Chương 5 - Bài giảng PLC và Mạng Công Nghiệp PLC and Industrial system môn Kỹ thuật lập trình | Đại học Bách Khoa Hà Nội

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Bài giảng
PLC và Mạng Công Nghiệp
PLC and Industrial system (ME 4501)
Giảng viên: TS. Nguyễn Anh Tuấn
Khoa Cơ điện tử – ĐHBK Hà nội
Email: tuan.nguyenanh@hust.edu.vn bktuan2000@gmail.com
Web: www.aps.edu.vn (Hệ thống sản xuất tự động) 1 Mục lục
1. Cơ sở cho điều khiển logic
2. Tổng hợp mạch logic và Grafcet
3. Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của PLC
4. Các mô đun vào ra
5. Kỹ thuật lập trình
6. Mạng truyền thông công nghiệp 2 1
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
5.2. Cấu trúc chương trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
5.4. Tạo dự án - Các ứng dụng 3
5. Kỹ thuật lập trình
 Quy trình thiết kế chương trình PLC
Bước 1: Xác định quy trình công nghệ:
+ Xác định các yêu cầu công nghệ của hệ thống cần điều khiển, tìm hiểu sơ đồ công
nghệ. Các thức điều khiển, vận hành và hướng khắc phục sự cố nếu có.
+ Xác định số lượng các thiết bị đầu vào và ra của hệ thống điều khiển
Bước 2: Thiết kế
+ Lựa chọn phần cứng của PLC để đáp ứng các yêu cầu điều khiển từ bước 1 bao
gồm: Số lượng I/O lô gíc, tương tự; các I/O đặc biệt (HSC, PWM); phương thức
truyền thông (inthernet, profilbus, Modbus, RS 232,…); tốc độ xử lý; dung lượng bộ nhớ
+ Phân địa chỉ tín hiệu: phân các biến I/O theo chức năng (các biến có cùng trình tự
tác động, hoặc cùng một đối tượng nên có địa chỉ gần nhau)
=> sơ đồ đấu dây phần cứng 4 2
5. Kỹ thuật lập trình
 Quy trình thiết kế chương trình PLC
Bước 3: Lập trình điều khiển
Bước 5: Chạy chương trình và vận hành
+ Tổng hợp các hàm lô gíc
+ Chạy thử từng bộ phận riêng lẻ, không tải
=> sử dụng ngôn ngữ LAD, FBD, IL
+ Chạy thử từng bộ phận có tải
+ Viết dưới dạng Grafcet
+ Chạy thử toàn hệ thống không tải => ngôn ngữ SFC
+ Chạy thử toàn hệ thống có tải
+ Lưu đồ thuật toán => ngôn ngữ ST
Bước 6: Viết tài liệu hướng dẫn
Bước 4: Nạp chương trình và kiểm tra + Hướng dẫn vận hành,
+ Chạy CT với các tín hiệu giả lập bằng
+ Quy trình bảo trì, bảo dưỡng chương tình mô phỏng + Sửa chữa lỗi CT 5
5. Kỹ thuật lập trình
ISA 88 S88 Procedural State Machine 6 3
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC  Khái niệm
- Bộ nhớ là nơi lưu trữ chương trình điều khiển cùng với các thông tin có thể truy xuất.
- Bộ nhớ của PLC có thể được hiển thị bằng một mảng hai chiều của các tế bào nhớ,
mà mỗi tế bào có thể chứa một Bit đơn của thông tin dưới dạng là giá trị 0 hay 1.
- Một byte được định nghĩa là một nhóm nhỏ nhất của các bit mà CPU có thể xử lý
được đồng thời trong một lần.
- Các bộ nhớ được yêu cầu trong các trường hợp: làm bộ định thời gian cho các kênh
trạng thái I/O, làm bộ đệm trạng thái các chức năng trong PLC như định thời, đếm, ghi các rơ le.
- Mỗi lệnh của chương trình có một vị trí riêng trong bộ nhớ và được đánh số, nó
chính là địa chỉ của bộ nhớ.
- Địa chỉ của từng ô nhớ sẽ được trỏ đến bởi một bộ đếm địa chỉ ở bên trong vi xử lý 7
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC  Thẻ nhớ
Thẻ nhớ là một thành phần quan trọng trên CPU:
 Có chức năng chứa chương trình, dữ liệu, thông số từ
PC chuyển xuống và chuyển sang RAM trong CPU khi bật nguồn.
 Có 2 loại thẻ: Memory Card (MC), Micro Memory Card (MMC).
 Có các kích thước thẻ: 64KB, 128KB, 512KB, 2MB, 4MB, 8MB.
 Thẻ nhớ được reset bằng SIMATIC Manager V5.x,
TIA Portal kết hợp Simatic field PG hoặc đầu đọc thẻ nhớ 8 4
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC  Vùng nhớ
 Vùng nhớ chương trình (Load memory): kích thước bằng
kích thước thẻ nhớ. Được sử dụng để lưu trữ blocks,
datablock, cấu hình và thông số hardware.
 Vùng nhớ làm việc (working memory): là RAM, được
tích hợp trong CPU và không thể mở rộng. Được sử dụng
để thi hành code và dữ liệu chương trình người dùng.
 Vùng nhớ hệ thống (system memory): được tích hợp
trong CPU và không thể mở rộng. Phục vụ cho chương
trình người dùng, bao gồm: timer, counter, vùng nhớ M, local data, process image I/Q.
 Vùng nhớ lưu giữ (Retentive memory data): dữ liệu trong
các DBs được lưu trữ, ngay cả khi mất điện CPU và có
điện trở lại, dữ liệu trong các DBs vẫn được duy trì giống
như cài đặt trước đó. 9
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
 Cấu trúc bộ nhớ
 Cấu trúc thanh ghi
1 đoạn thanh ghi = 1 byte (B) = 8 bit 1 word (W) = 2 byte = 16 bit
1 Doubleword (DW) = 2 Word = 4 byte = 32 bit
 Các kiểu dữ liệu 10 5
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
 Cấu trúc bộ nhớ
 Các kiểu dữ liệu 11
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
 Cấu trúc bộ nhớ CPU I Q C T OB M Data block FB DB PQ Local data block FC PI L Vùng chứa tham số của hệ điều hành và Vùng chứa chương Vùng chứa các khối chương trình ứng dụng trình ứng dụng dữ liệu 12 6
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
 Cấu trúc bộ nhớ  Các vùng nhớ
Vùng nhớ chứa chương trình ứng dụng:
+ OBx (Organization Block): chứa chương trình chính. OB1
Khối tổ chức chính, mặc định, thực thi vòng lặp OB10
Được thực hiện khi có tín hiệu thời gian ngắt OB 20
Được thực hiện sau một khoảng thời gian đặt trước OB 35
Khối ngắt theo chu kỳ định trước OB 40
Được thực hiện khi tín hiệu ngắt cứng ở ngõ vào
+ FC (Program block): Chứa chương trình con được tổ chức thành hàm và có khả năng
trao đổi dữ liệu với bất kỳ 1 khối chương trình nào khác.
+ FB (Function Block): Chứa chương trình con được tổ chức thành hàm và có khả năng
trao đổi dữ liệu với bất kỳ 1 khối chương trình nào khác. Các dữ liệu này phải được xây
dựng thành một khối dữ liệu riêng (Data Block khối DB). 13
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
 Cấu trúc bộ nhớ  Các vùng nhớ
Vùng nhớ chứa tham số hệ điều hành
+ I (Process image Input): Miền dữ liệu các cổng vào số, trước khi bắt đầu thực hiện
chương trình, PLC sẽ đọc giá trị lô gíc của tất cả các cổng đầu vào và cất chúng trong 1 vùng nhớ I.
+ Q (Process image Output): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng ra số. Kết thúc giai đoạn
thực hiện chương trình, PLC sẽ chuyển giá trị lô gíc của bộ đệm Q tới các cổng ra số.
+ M (Memory): Miền các biến cờ. Do vùng nhớ này không mất sau mỗi chu kỳ quét nên
chương trình ứng dụng sẽ sử dụng vùng nhớ này để lưu các tham số cần thiết. Nó có thể
truy cập theo bit (M), byte (MB), theo từ (MW), hay từ kép (MD) 14 7
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
 Cấu trúc bộ nhớ  Các vùng nhớ
Vùng nhớ chứa tham số hệ điều hành
+ T (Timer): Miền nhớ phục vụ bộ thời gian bao gồm việc lưu trữ giá trị thời gian đặt
trước, giá trị đến thời gian tức thời cũng như giá trị lô gíc đầu ra của bộ thời gian.
+ C (Counter): Miền nhớ phục vụ bộ đếm bao gồm việc lưu trữ giá trị đặt trước, giá trị
đếm tức thời và giá trị lô gíc đầu ra của bộ đếm.
+ PI: Miền địa chỉ cổng vào của các module tương tự. Các giá trị tương tự tại cổng vào
của module tương tự sẽ được module đọc và chuyển tự động theo địa chỉ. Chương trình
ứng dụng có thể truy cập miền nhớ PI theo Byte (PIB), từng từ PIW hoặc từ kép PID.
+ PQ: Miền địa chỉ cổng ra cho các module tương tự. Các giá trị theo những những địa
chỉ này sẽ được chuyển tới các cổng ra tương tự. Chương trình ứng dụng có thể truy nhập
miền nhớ PQ theo Byte (PQB) từng từ (PQW) hoặc theo từng từ kép (PQD). 15
5. Kỹ thuật lập trình
5.1. Cấu trúc chung của bộ nhớ PLC
 Cấu trúc bộ nhớ  Các vùng nhớ
Vùng nhớ chứa dữ liệu
+ DB (Data Block): Miền chứa dữ liệu được tổ chức thành khối. Kích thước cũng như số
lượng khối do người sử dụng quy định, Phù hợp với từng bài toán điều khiển. Chương
trình có thể truy nhập miền này theo theo từng bit (DBX), byte (DBB), từ (DBW) hoặc từ kép (DBD).
+ L (Local data block): Miền dữ liệu địa phương, được các khối chương trình OB, FC,
FB tổ chức và sử dụng cho các biến nháp tức thời và trao đổi dữ liệu của biến hình thức
với khối chương trình gọi nó. Toàn bộ vùng nhớ sẽ bị xóa sau khi khối thực hiện xong.
Có thể truy nhập theo từng bit (L), byte (LB), từ (LW), hoặc từ kép (LD). 16 8
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Vòng quét chương trình 2.
 PLC thực hiện chương trình Chuyển dữ liệu
theo chu trình lặp, mỗi vòng từ Q tới
lặp được gọi là vòng quét. cổng ra
 Vòng quét bắt đầu từ giai đoạn
truyền thông và kết thúc ở cuối 3. chu trình thực thi OB1. 1. Truyền Chuyển thông và
 Ngoài ra PLC có các chế độ kiểm tra CPU dữ liệu từ cổng nội bộ
ngắt đặc biệt (OB40, OB80…), vào tới I
khi có tín hiệu ngắt, khối ngắt
cùng loại sẽ được thực hiện trong vòng quét. 4. Thực hiện chương trình OB1 17
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
Có 2 phương pháp lập trình:
 Lập trình tuyến tính: Chương trình chỉ được viết duy nhất khối OB1. Phù hợp các
bài toán điều khiển nhỏ, đơn giản.
 Lập trình cấu trúc: Chương trình được viết trong các hàm chức năng FC, FB và
được gọi ra trong khối OB1, FB, FC. 18 9
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Các khối trong chương trình
Có 4 khối cơ bản trong bài toán lập trình cấu trúc:
 OB (Organization block): OB1, OB35, OB40…
 FC (Program block): FC1, FC2…
 FB (Function block): FB1, FB2…
 DB (Data block): DB1, DB2… 19
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Các khối trong chương trình
- Loại khối OB (Organization block): khối tổ chức và quản lý chương trình điều khiển.
Có các loại khối OB có chức năng khác nhau như: OB1, OB35, OB40,…
- Loại khối FC (Program block): khối chương trình với những chức năng riêng giống
như một chương trình con hoặc một hàm. Một chương trình ứng dụng có thể có nhiều khối FC.
- Loại khối FB (Function block): là loại khối FC đặc biệt có khả năng trao đổi một
lượng dữ liệu lớn với các khối chương trình khác nhau.
- Loại khối DB (Data block): khối chứa các dữ liệu cần thiết để thực hiện chương
trình. Các tham số của khối do người dùng tự đặt.
Chương trình trong các khối được liên kết với nhau bằng các lệnh gọi khối, chuyển
khối. Một số dòng PLC cho phép gọi chương trình con lồng nhau. 20 10
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Nguyên tắc gọi khối hàm
 Để các khối hàm được thực thi trong chương trình người dùng, chúng cần được
gọi từ một khối hàm khác đã được gọi.
 Khi khối hàm A gọi khối hàm B, lệnh trong khối hàm B được thi hành.
 Chỉ khi khối hàm B đã hoàn thành, khối hàm A tiếp tục được thi hành. Quá trình
thực hiện được tiếp tục với lệnh theo sau lệnh gọi khối hàm B.
 Lưu ý: Không thể gọi các khối hàm thành một vòng lặp. 21
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Hệ thống phân cấp gọi khối hàm
 Sắp xếp theo thứ tự và lồng các lệnh gọi khối hàm, được gọi là phân cấp.
 Mỗi model PLC cho phép lồng tối đa số khối hàm khác nhau
Sắp xếp theo thứ tự Lồng các khối hàm 22 11
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Truyền tham số khi gọi hàm
 Quy tắc cung cấp thông số cho khối hàm: Khối gọi sẽ cung cấp cho khối được gọi
các giá trị mà nó sẽ hoạt động.
 Có các loại thông số thực hiện liên kết giữa hàm gọi và hàm được gọi:
 Input parameters: Hàm được gọi chỉ đọc giá trị của thông số này.
 Output parameters: Hàm được gọi chỉ ghi giá trị cho thông số này.
 In/Out parameters: Hàm được gọi có thể đọc hoặc ghi giá trị cho thông số này. 23
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Gán thông số cho các FC, FB
 Các hàm FC không có bộ nhớ dữ liệu. Vì vậy, khi một hàm FC được gọi, tất cả các
tham số chính thức cần được gán tham số thực tế.
 Các FB có tham số được lưu trong iDB và có thêm vùng dữ liệu Static. iDB 24 12
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Thanh ghi trạng thái
Khi thực hiện lệnh, CPU sẽ ghi lại trạng thái của phép tính trung gian cũng như
ghi lại kết quả vào 1 thanh ghi đặc biệt 16 bit, gọi là thanh ghi trạng thái. Tuy
nhiên chỉ có 9 bit thấp của thanh ghi này được sử dụng, có cấu trúc như sau: -
FC (First check): FC=0 khi dãy lệnh lô gíc tiếp điểm vừa được kết thúc, ngược lại FC = 1. Ví dụ: A I 0.2 // FC = 1 AN I 0.2 // FC = 1 = Q 3.0 // FC = 0 25
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Thanh ghi trạng thái -
RLO (Result of logic operation : kết quả tức thời của phép tính lô gíc vừa được thực hiện. Ví dụ lệnh A I 0.2
// a) Nếu trước khi thực hiện bit FC = 0 thì chuyển I 0.2 vào RLO
b) Nếu trước khi thực hiện bit FC = 1 thì thực hiện VÀ giữa RLO và I 0.2. Kết quả ghi vào RLO -
STA (Status bit): Có giá trị lô gíc của tiếp điểm được chỉ định trong lệnh. Ví dụ cả 2 lệnh A I 0.2 AN I 0.2
// đều gán cho bit STA cùng 1 giá trị là nội dung của cổng vào số I 0.2
- OR: ghi lại giá trị của phép tính VÀ cuối cùng được thực hiện để phụ giúp thực hiện phép
tính HOẶC sau đó. Vì trong hàm hai trị, phép tính VÀ phải được thực hiện trước các phép tính HOẶC 26 13
5. Kỹ thuật lập trình
5.2. Cấu trúc chương trình
 Thanh ghi trạng thái
- OS (Stored overflow bit): ghi giá trị bit bị tràn ra ngoài mảng ô nhớ.
- OV (Overflow Bit): bit báo kết quả phép tính bị tràn.
- CC0 và CC1 (Condition code): hai bit báo trạng thái của kết quả phép tính với số
nguyên, số thực, dịch chuyển hoặc phép tính lô gíc trong ACCU.
- BR (Binary Result bit): bit trạng thái cho phép liên kết giữa hai ngôn ngữ STL và LAD.
Cho phép người lập trình viết một khối chương trình FB hoặc FC bằng STL, nhưng có thể
gọi và sử dụng chúng trong chương trình khác viết bằng LAD. Để có mối liên kết này, cần
phải kết thúc trong chương trình trong FB, FC bằng lệnh ghi giá trị vào BR: 1 nếu chương
trình không có lỗi, 0 nếu chương trình có lỗi. 27
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
 Nhóm lệnh Input/Output (I/Q).
Cú pháp: Tên lệnh Ví dụ: L % I0.0 = %Q0.0
Các nhóm lệnh cơ bản: A AND ON OR NOT AN AND NOT X Ex OR O OR XN Ex OR NOT 28 14
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
- Lệnh gán: Cú pháp =
Toán hạng là các địa chỉ bit: I, Q, M, L, D
Ý nghĩa: thực hiện gán giá trị lô gíc của RLO tới ô nhớ có địa chỉ được thể hiện
trong toán hạng. Lệnh tác động vào thanh ghi trạng thái (ký hiệu ‘–’ chỉ nội dung Bit
không bị thay đổi, ‘x’ chỉ nội dung thay đổi theo lệnh). BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - - - - - - - x 1
Ví dụ: Thực hiện lệnh gán Q0.0 = I0.0 LAD STL A
%I0.0 //Đọc nội dung I0.0 vào RLO =
%Q0.0 //Đưa kết quả ra Q0.0 29
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
- Lệnh thực hiện phép tính AND: Cú pháp A
Toán hạng là dữ liệu kiểu BOOL hoặc các địa chỉ bit: I, Q, M, L, D, T, C
Ý nghĩa: nếu FC = 0 thực hiện gán giá trị lô gíc của RLO. Ngược lại, lệnh sẽ thực
hiện phép toán AND giữa RLO và toán hạng và lưu kết quả vào RLO. BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - - - - - x x x 1
Ví dụ: Thực hiện lệnh gán Q0.0 = I0.0 AND I0.1 LAD STL A
%I0.0 //Đọc nội dung I0.0 vào RLO %I0.1 // AND với I0.1 A %Q0.0 // Kết quả ra Q0.0 = 30 15
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
- Lệnh thực hiện phép tính OR: Cú pháp O
Toán hạng là dữ liệu kiểu BOOL hoặc các địa chỉ bit: I, Q, M, L, D, T, C
Ý nghĩa: nếu FC = 0 thực hiện gán giá trị lô gíc của RLO. Ngược lại, lệnh sẽ thực
hiện phép toán OR giữa RLO và toán hạng và lưu kết quả vào RLO. BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - - - - - x x x 1
Ví dụ: Thực hiện lệnh gán Q0.0 := I0.0 OR I0.1 LAD STL A
%I0.0 //Đọc nội dung I0.0 vào RLO %I0.1 // OR với I0.1 O %Q0.0 // Kết quả ra Q0.0 = 31
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
- Lệnh thực hiện phép tính AND NOT: Cú pháp AN
Toán hạng là dữ liệu kiểu BOOL hoặc các địa chỉ bit: I, Q, M, L, D, T, C
Ý nghĩa: nếu FC = 0 thực hiện gán giá trị lô gíc của RLO. Ngược lại, lệnh sẽ thực
hiện phép toán AND NOT giữa RLO và toán hạng và lưu kết quả vào RLO. BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - - - - - x x x 1
Ví dụ: Thực hiện lệnh gán Q0.0 := I0.0 AND NOT I0.1 LAD STL A
%I0.0 //Đọc nội dung I0.0 vào RLO %I0.1 // AND NOT với I0.1 AN %Q0.0 // Kết quả ra Q0.0 = 32 16
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
- Lệnh thực hiện phép tính OR NOT: Cú pháp ON
Toán hạng là dữ liệu kiểu BOOL hoặc các địa chỉ bit: I, Q, M, L, D, T, C
Ý nghĩa: nếu FC = 0 thực hiện gán giá trị lô gíc của RLO. Ngược lại, lệnh sẽ thực
hiện phép toán OR NOT giữa RLO và toán hạng và lưu kết quả vào RLO. BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - - - - - x x x 1
Ví dụ: Thực hiện lệnh gán Q0.0 := I0.0 OR NOT I0.1 LAD STL A
%I0.0 //Đọc nội dung I0.0 vào RLO %I0.1 // OR NOT với I0.1 ON %Q0.0 // Kết quả ra Q0.0 = 33
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
- Lệnh thực hiện phép tính exclusive or: Cú pháp X
Toán hạng là dữ liệu kiểu BOOL hoặc các địa chỉ bit: I, Q, M, L, D, T, C
Ý nghĩa: nếu FC = 0 thực hiện gán giá trị lô gíc của RLO. Ngược lại, lệnh sẽ kiểm tra
xem nội dung của RLO và giá trị logic của toán hạng có khác nhau không. Nếu khác
thì ghi 1 vào RLO, ngược lại thì ghi 0. Nói cách khác, lệnh này sẽ đảo nội dung của
RLO nếu toán hạng có giá trị 1 BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - - - - - x x x 1
Ví dụ: Nếu I0.0 VÀ I0.1 ≠ I0.2 thì Q0.0 = 1 AN %I0.0 A %I0.1 X %I0.2
//Nghịch đảo giá trị RLO nếu I0.2 = 1 = %Q0.0 34 17
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản
- Lệnh thực hiện phép tính exclusive or not: Cú pháp XN
Toán hạng là dữ liệu kiểu BOOL hoặc các địa chỉ bit: I, Q, M, L, D, T, C
Ý nghĩa: nếu FC = 0 thực hiện ghi giá trị nghịch đảo của toán hạng vào RLO. Ngược
lại, lệnh sẽ kiểm tra xem nội dung của RLO và giá trị logic của toán hạng có khác
nhau không. Nếu giống thì ghi 1 vào RLO, ngược lại thì ghi 0. Nói cách khác, lệnh
này sẽ đảo nội dung của RLO nếu toán hạng có giá trị 0 BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC - - - - - x x x 1
Ví dụ: Nếu I0.0 VÀ I0.1 = I0.2 thì Q0.0 = 1 AN %I0.0 A %I0.1 XN %I0.2
//Nghịch đảo giá trị RLO nếu I0.2 = 0 = %Q0.0 35
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản  Rơ le thời gian
- Rơ le thời gian được sử dụng để làm chậm đóng hoặc mở tiếp điểm để điều khiển mạch.
- Trong thời gian chuyển mạch của rơ le, thời gian trễ có thể từ vài
giây đến vài giờ tùy theo yêu cầu của bài toán đặt ra.
Rơ le thời gian có thể bao gồm:
+ Rơ le thời gian dạng cơ khí
+ Rơ le thời gian dạng khí nén
+ Rơ le thời gian gian dùng mạch điện tử (sử dụng các linh kiện bán dẫn tạo thời gian trễ) 36 18
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản  Rơ le thời gian
Phân loại: Khi thiết kế mạch điều khiển thì có hai loại rơ le thời gian
thường được sử dụng (tác động đóng/ngắt trễ) :
+ Rơ le thời gian tác động đóng trễ (ON delay relay timer): TON INPUT OUTPUT Ký hiệu:
Tiếp điểm thường mở đóng trễ
Tiếp điểm thường đóng mở trễ 37
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản  Rơ le thời gian
Ví dụ: Sử dụng tiếp điểm thường hở trên TON
Khi tác động tiếp điểm S , cuộn dây 1
rơ le TD thời gian hoạt động, sau
khoảng thời gian t = 10s tiếp điểm
thưởng mở TD1 của TD đóng và
đèn L1 sẽ sáng. Sau đó ngắt tiếp
điểm S thì đèn L1 sẽ tắt. 1 38 19
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản  Rơ le thời gian
Ví dụ: Sử dụng tiếp điểm thường đóng của TON
Khi tác động tiếp điểm S , cuộn dây 1
rơ le TD thời gian hoạt động, sau
khoảng thời gian t = 10s tiếp điểm
thưởng đóng TD1 của TD mở và
đèn L1 sẽ tắt. Sau đó ngắt tiếp điểm S thì đèn L1 sẽ sáng. 1 39
5. Kỹ thuật lập trình
5.3. Các nhóm lệnh cơ bản  Rơ le thời gian
+ Rơ le thời gian tác động ngắt trễ ( OFF delay relay timer): TOFF INPUT OUTPUT
Ký hiệu:
Tiếp điểm thường hở đóng trễ
Tiếp điểm thường đóng mở trễ 40 20