61 trang 5 lượt tải

Điều khiển tự động hóa hệ thống điện công nghiệp | Môn Applied Machine Learning - Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh

9

Trình bày chi tiết các bước thực hiện cài đặt và minh chứng cho các bước thực hiện qua hình chụp tương ứng. Tài liệu được sưu tầm gồm 61 trang, giúp bạn ôn tập tốt hơn. Mời các bạn đón xem. 

Môn: Applied Machine Learning (APML436564) 10 tài liệu

Trường: Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh 3.9 K tài liệu

Tác giả:

Profile

Linh Giang

1 tuần trước
Danh sách Quiz
/61
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU MATLAB/SIMULINK
111Equation Chapter 1 Section 1
1.1 Kiến thức cần nắm
‒ Cài đặt và hiệu chỉnh Matlab (phiên bản 2016b)
‒ Cách lấy một mô hình mẫu của Matlab
‒ Chạy mô phỏng và xuất dữ liệu một file Simulink có sẳn.
1.2 Hỗ trợ thực hành
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab:
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab link1
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab link2
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab link3
Giáo trình Matlab/Simulink:
matlap va simulink cho ky su dieu khien tu dong
Matlab ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Hồ Chí Minh
Matlab - Đh Bách Khoa Hcm - Hoàng Xuân Dương
Video hướng dẫn sử dụng Matlab/Simulink:
‒ Video hướng dẫn cơ bản về Matlab
‒ Matlab Simulink - Hướng dẫn cơ bản cho người mới bắt đầu
‒ Matlab - Cơ bản - Vẽ đồ thị (phần 1): Vẽ đồ thị 2D bằng lệnh plot
‒ Matlab - ĐKTĐ - Vẽ đáp ứng bước (nấc) của hàm truyền
‒ Video hướng dẫn cài đặt matlab 2016B
‒ Hướng dẫn lấy file mẫu trong thư viện Matlab
1.3 Bài thực hành 01
1.3.1 Bài 1: Cài đặt Matlab
Trình bày chi tiết các bước thực hiện cài đặt và minh chứng cho các bước thực hiện qua
hình chụp tương ứng. Các nội dung công việc:
‒ Tải phần mềm và giải nén phần mềm (nếu có).
‒ Cài đặt phần mềm.
‒ Đăng ký bản quyền phần mềm (hoặc crack).
‒ Khởi động phần mềm.
1.3.2 Bài 2: Mô phỏng một file Simulink mẫu trong thư viện Matlab
Trình bày chi tiết các bước thực hiện và minh chứng cho các bước thực hiện qua hình
chụp tương ứng. Các bước thực hiện bao gồm (nhưng không giới hạn):
‒ Tìm kiếm một file mẫu với từ khóa được gợi ý. Ví dụ “pin năng lượng mặt trời”
‒ Mở file mẫu.
‒ Save file vào một thư mục mới.
‒ Xem kết quả mô phỏng qua khối “Scope”.
‒ Hiệu chỉnh các cài đặt trong khối “Scope”.
‒ Đưa dữ liệu mô phỏng yêu cầu qua file word để viết báo cáo.
1.3.3 Bài 3: Tìm kiếm file mẫu trên internet cho vấn đề cần nghiên cứu.
Trình bày chi tiết các bước thực hiện và minh chứng cho các bước thực hiện qua hình
chụp tương ứng. Các bước thực hiện bao gồm (nhưng không giới hạn):
‒ Tìm kiếm một file mẫu với từ khóa được gợi ý.
‒ Mở file mẫu.
‒ Save file vào một thư mục mới.
‒ Xem kết quả mô phỏng qua khối “Scope”.
‒ Hiệu chỉnh các cài đặt trong khối “Scope”.
‒ Đưa dữ liệu mô phỏng yêu cầu qua file word để viết báo cáo.
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN VÀ MÔ HÌNH HÓA
MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB/SIMULINK
212Equation Chapter (Next) Section 1
2.1 Kiến thức cần nắm
Xây dựng hàm truyền cho đối tượng vật lý.
Lấy các linh kiện trong thư viện Simulink.
Cách nhập thông số, thay đổi thông số cho các linh kiện trong Simulink.
Kết nối các linh kiện trong Simulink.
Thực hiện đo giá trị các đại lượng dòng điện và điện áp trên các linh kiện và đường dây.
Kiểm tra sự tương thích giữa mô hình vật lý và mô hình hàm truyền trong Simulink.
2.2 Hỗ trợ thực hành
Video hướng dẫn xây dựng khâu tích phân thụ động bậc nhất
Video hướng dẫn xây dựng khâu tỉ lệ tích cực
Video hướng dẫn cách so sánh kết quả xây dựng hàm truyền cho đối tượng vật lý.
Video hướng dẫn cách trình bày báo cáo xây dựng hàm truyền cho đối tượng vật lý.
Xây dựng hàm truyền cho một số mạch điện cơ bản.
2.3 Các file hỗ trợ mô phỏng trên MATLAB
Hàm truyền thụ động
Hàm truyền tích cực
Xây dựng hàm truyền từ phương trình mô tả trạng thái.
2.4 Bài thực hành 02
2.4.1 Bài tập 1
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.1 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file
Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng.
Hình 2.1
Bảng 2.1 Thông số bài tập
ST
T
R=R1
(kOhm)
R2
(kOhm)
C (uF)
ST
T
R=R1
(kOhm)
R2
(kOhm)
C (uF)
1
15
147
220
26
14
144
216
2
20
195
293
27
6
55
83
3
20
201
301
28
4
44
66
4
3
31
47
29
3
28
42
5
17
168
253
30
13
127
191
6
19
190
285
31
12
124
186
7
21
210
315
32
15
155
232
8
19
188
281
33
3
33
50
9
18
183
275
34
22
216
324
10
9
94
141
35
22
216
324
11
6
64
96
36
17
168
252
12
22
216
323
37
9
86
128
13
17
172
257
38
18
181
271
14
4
37
56
39
12
118
177
15
8
77
116
40
13
125
188
16
5
52
78
41
13
128
191
17
12
122
183
42
15
149
223
18
13
133
200
43
20
205
307
19
11
111
166
44
13
126
189
20
14
140
210
45
3
29
44
21
14
137
205
46
3
33
49
22
109
164
47
8
77
116
23
82
123
48
15
146
219
24
40
61
49
11
114
172
25
136
204
50
5
46
69
2.4.2 Bài tập 2
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.2 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file
Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng.
Hình 2.2
2.4.3 Bài tập 3
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.3 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file
Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng.
Hình 2.3
2.4.4 Bài tập 4
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.4 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file
Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng.
Hình 2.4
2.4.5 Bài tập 5
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.5 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file
Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng.
Hình 2.5
2.4.6 Bài tập 6
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.6 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file
Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng.
Hình 2.6
CHƯƠNG 3: ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN CHO HTĐKTĐ MỘT
VÒNG
3.1 Kiến thức cần nắm
Xác định hàm truyền tương đương cho các hàm truyền mắc nối tiếp, mắc song song và
mắc hồi tiếp âm thông qua lập trình.
Tìm hàm truyền tương đương.
Kiểm tra tính tương đương của hai hàm truyền.
3.2 Hỗ trợ thực hành
Video tính toán hàm truyền tương đương của các hàm đơn giản
Video hướng dẫn tương đương các hàm truyền một vòng lặp
File mô phỏng hàm truyền nối tiếp - code
File mô phỏng hàm truyền nối tiếp - sim
File mô phỏng hàm truyền song song – code
File mô phỏng hàm truyền song song – sim
File mô phỏng hàm truyền hồi tiếp – code
File mô phỏng hàm truyền hồi tiếp – sim
3.3 Bài thực hành 03
3.3.1 Bài tập 1
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.7. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền hệ
thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 3.7
Bảng 3.2
STT
A
B
C
D
STT
A
B
C
D
1
3
2
22
11
26
19
6
6
2
2
12
5
13
3
27
16
17
4
20
3
2
8
2
14
28
22
15
11
12
4
19
9
18
7
29
12
13
16
9
5
9
14
12
6
30
17
14
4
8
6
19
13
10
18
31
14
15
15
11
7
9
19
10
9
32
12
11
20
14
8
7
6
4
12
33
13
5
20
9
9
17
13
7
17
34
19
15
6
20
10
6
17
14
18
35
21
20
16
19
11
17
18
14
18
36
3
3
19
9
12
9
15
10
12
37
16
14
22
16
13
18
19
7
18
38
9
9
4
11
14
21
22
17
7
39
5
4
19
8
15
17
14
6
7
40
7
6
13
22
16
22
12
16
19
41
20
4
14
5
17
22
12
3
16
42
7
8
22
13
18
16
6
14
9
43
14
15
16
18
19
3
12
9
8
44
9
20
17
12
20
5
15
22
7
45
7
8
16
19
21
17
12
21
12
46
12
11
19
8
22
12
20
10
10
47
4
11
3
2
23
4
12
4
8
48
21
19
13
20
24
6
7
16
18
49
12
5
10
8
25
18
21
5
14
50
12
5
18
22
3.3.2 Bài tập 2
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.8 Các thông số A,B,C,D của hàm truyền hệ
thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 3.8
3.3.3 Bài tập 3
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.9. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền hệ
thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 3.9
3.3.4 Bài tập 4
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.10. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền
hệ thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 3.10
CHƯƠNG 4: ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN CHO HTĐKTĐ
PHỨC TẠP NHIỀU VÒNG
4.1 Kiến thức cần nắm
Xác định hàm truyền tương đương cho các hàm truyền mắc nối tiếp, mắc song song và
mắc hồi tiếp âm thông qua lập trình.
Tìm hàm truyền tương đương.
Kiểm tra tính tương đương của hai hàm truyền.
4.2 Hỗ trợ thực hành
Video tính toán hàm truyền tương đương của các hàm đơn giản
Video tính toán hàm truyền tương đương của các hàm phức tạp.
4.3 Bài thực hành 04
4.3.1 Bài tập 1
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.11. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền
hệ thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 4.3. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 4.11
Bảng 4.3
STT
A
B
C
D
M
N
P
Q
K
L
1
6
3
10
17
22
21
18
19
21
12
2
21
2
12
4
20
22
21
18
8
17
3
14
11
10
21
13
7
5
10
18
3
4
21
13
17
15
14
9
9
7
14
20
5
4
9
11
18
20
19
4
19
13
18
6
8
8
18
19
3
16
6
4
14
14
7
9
10
15
3
4
7
2
17
18
3
8
15
13
3
9
16
19
13
16
9
20
9
9
12
20
20
20
11
15
19
16
8
10
4
7
16
14
13
13
16
4
8
14
11
18
5
8
4
16
9
6
16
18
20
12
20
20
6
11
13
7
15
21
18
9
13
22
10
3
17
15
6
10
7
4
8
14
4
21
10
9
6
5
11
18
16
14
15
17
9
7
5
10
13
22
17
20
10
16
20
10
12
6
12
3
13
9
6
18
17
9
3
21
8
5
2
21
5
15
20
18
16
7
18
18
9
15
21
12
16
9
19
11
5
12
19
19
3
6
16
17
5
20
6
21
2
11
14
20
8
19
11
21
21
8
15
21
21
16
14
11
16
3
12
22
12
8
8
11
3
15
3
17
8
20
23
12
5
15
2
2
6
20
13
13
12
24
2
19
2
5
13
19
15
12
18
13
25
9
20
14
12
5
22
2
6
10
17
26
12
16
18
11
20
21
5
12
4
11
27
9
9
2
18
19
3
13
4
20
9
28
16
11
4
19
6
15
16
15
5
11
29
14
11
8
16
19
20
6
8
8
14
30
12
5
12
14
19
3
20
16
14
6
31
18
4
20
16
18
12
3
21
21
9
32
22
18
20
12
18
15
8
7
14
9
33
18
19
17
15
18
9
21
11
22
16
34
14
12
10
19
15
3
13
4
12
5
35
16
11
7
2
12
17
18
22
2
5
36
12
9
16
9
5
16
17
16
8
21
37
3
4
19
20
5
22
19
10
15
20
38
15
7
11
22
19
19
6
11
14
10
39
10
10
19
2
4
2
12
19
5
19
40
7
6
8
17
18
8
19
6
21
5
41
15
5
8
6
11
15
16
14
20
18
42
16
21
22
11
8
11
17
5
7
21
43
8
8
3
9
15
3
18
17
19
11
44
6
13
19
8
16
7
20
5
9
9
45
14
8
6
7
20
12
17
16
15
20
46
10
3
4
12
12
12
18
15
8
16
47
4
22
13
2
3
16
19
13
7
18
48
14
5
18
8
13
11
6
13
9
4
49
6
14
4
16
13
21
20
14
9
6
50
4
5
5
15
15
9
15
16
10
18
4.3.2 Bài tập 2
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.12. Các thông số của hàm truyền hệ thống
tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 4.3. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 4.12
4.3.3 Bài tập 3
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.13. Các thông số của hàm truyền hệ thống
tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 4.3. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 4.13
4.3.4 Bài tập 4
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.14. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền
hệ thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Error: Reference source not found.
Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong
cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra.
Hình 4.14
CHƯƠNG 5:
CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ ROUTH
5.1 Kiến thức cần nắm
Kiến thức về ổn định hệ thống ĐKTĐ.
Đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định đại số Routh.
5.2 Hỗ trợ thực hành
Routh-Hurwitz Criterion, An Introduction
Routh-Hurwitz Criterion, Special Cases
Routh-Hurwitz Criterion, Beyond Stability
Tiêu chuẩn ổn định Routh_tập 1
Tiêu chuẩn ổn định Routh_tập 2
5.3 Bài thực hành 05
5.3.1 Bài tập 1
Hệ thống ĐKTĐ có phương trình đặc trưng .
Hãy đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Routh với các thông số được
cho trong Bảng 5.4
Bảng 5.4
STT
A
B
C
D
E
F
STT
A
B
C
D
E
F
1
4
9
8
19
18
12
26
9
15
9
20
13
14
2
5
13
9
22
7
10
27
20
21
4
10
12
7
3
18
4
2
3
16
2
28
9
13
10
13
6
3
4
4
4
12
2
5
9
29
10
13
17
21
5
11
5
13
12
5
3
11
14
30
15
12
7
13
22
9
6
16
15
15
10
14
16
31
11
12
6
15
8
7
7
14
2
21
13
5
20
32
7
19
12
6
14
3
8
19
20
10
4
6
7
33
15
18
10
16
14
12
9
19
7
17
4
3
18
34
7
18
6
13
6
15
10
12
13
5
4
14
12
35
17
14
8
17
17
4
11
19
12
21
12
2
18
36
3
17
2
5
5
22
12
20
19
17
10
19
16
37
13
3
15
7
5
4
13
18
12
11
5
9
18
38
21
6
8
12
10
7
14
12
4
11
11
16
11
39
5
8
3
18
19
4
15
16
13
8
21
11
19
40
18
6
19
2
18
12
16
3
12
11
10
4
9
41
3
7
15
6
5
20
17
6
6
20
7
5
21
42
21
5
5
6
12
18
18
12
17
17
12
20
7
43
22
10
10
18
12
10
19
14
8
7
16
17
15
44
3
18
15
15
18
6
20
5
15
21
4
6
13
45
15
19
4
21
6
22
21
16
16
9
15
16
15
46
18
4
5
17
21
15
22
17
18
13
14
13
3
47
19
15
15
21
11
5
23
3
18
18
4
17
7
48
20
7
4
11
17
8
24
14
17
7
7
5
20
49
12
15
11
18
17
21
25
18
5
10
3
22
11
50
22
3
19
4
14
9
5.3.2 Bài tập 2
Đánh giá ổn định cho hệ thống điều khiển tự động thể hiện như trong Hình 5.15. Hãy
đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Routh với các thông số được cho
trong Bảng 5.4
Hình 5.15
CHƯƠNG 6:
CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ HURWITZ
6.1 Kiến thức cần nắm
Kiến thức về ổn định hệ thống ĐKTĐ.
Đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz.
6.2 Hỗ trợ thực hành
Routh-Hurwitz Criterion, An Introduction
Routh-Hurwitz Criterion, Special Cases
Routh-Hurwitz Criterion, Beyond Stability
Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
6.3 Bài thực hành 06
6.3.1 Bài tập 1
Hệ thống ĐKTĐ có phương trình đặc trưng .
Hãy đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz với các thông số
được cho trong Bảng 6.5
Bảng 6.5
STT
A
B
C
D
E
F
STT
A
B
C
D
E
F
1
4
9
8
19
18
12
26
9
15
9
20
13
14
2
5
13
9
22
7
10
27
20
21
4
10
12
7
3
18
4
2
3
16
2
28
9
13
10
13
6
3
4
4
4
12
2
5
9
29
10
13
17
21
5
11
5
13
12
5
3
11
14
30
15
12
7
13
22
9
6
16
15
15
10
14
16
31
11
12
6
15
8
7
7
14
2
21
13
5
20
32
7
19
12
6
14
3
8
19
20
10
4
6
7
33
15
18
10
16
14
12
9
19
7
17
4
3
18
34
7
18
6
13
6
15
10
12
13
5
4
14
12
35
17
14
8
17
17
4
11
19
12
21
12
2
18
36
3
17
2
5
5
22
12
20
19
17
10
19
16
37
13
3
15
7
5
4
13
18
12
11
5
9
18
38
21
6
8
12
10
7
14
12
4
11
11
16
11
39
5
8
3
18
19
4
15
16
13
8
21
11
19
40
18
6
19
2
18
12
16
3
12
11
10
4
9
41
3
7
15
6
5
20
17
6
6
20
7
5
21
42
21
5
5
6
12
18
18
12
17
17
12
20
7
43
22
10
10
18
12
10
19
14
8
7
16
17
15
44
3
18
15
15
18
6
20
5
15
21
4
6
13
45
15
19
4
21
6
22
21
16
16
9
15
16
15
46
18
4
5
17
21
15
22
17
18
13
14
13
3
47
19
15
15
21
11
5
23
3
18
18
4
17
7
48
20
7
4
11
17
8
24
14
17
7
7
5
20
49
12
15
11
18
17
21
25
18
5
10
3
22
11
50
22
3
19
4
14
9
6.3.2 Bài tập 2
Đánh giá ổn định cho hệ thống điều khiển tự động thể hiện như trong Hình 6.16. Hãy
đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz với các thông số được
cho trong Bảng 6.5
Hình 6.16
CHƯƠNG 7:
CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ BODE
7.1 Kiến thức cần nắm
Kiến thức về ổn định hệ thống ĐKTĐ.
Đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định tần số Bode.
7.2 Hỗ trợ thực hành
Video đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định tần số Bode.
Control System Lectures - Bode Plots, Introduction
Bode Plots by Hand: Real Constants
Bode Plots by Hand: Poles and Zeros at the Origin
STT
A
B
C
D
E
F
STT
A
B
C
D
E
F
1
6
5
21
17
15
13
26
16
10
21
19
6
4
2
10
17
4
8
15
18
27
21
7
12
5
21
7
3
16
10
11
17
4
21
28
8
19
22
8
15
5
4
14
14
13
3
22
5
29
19
3
6
9
5
9
DẠY
LÝ
THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG_tập 10: vẽ biểu đồ Bode
7.3 Bài thực hành 07
7.3.1 Bài tập 1
Đánh giá ổn định cho hệ thống điều khiển tự động thể hiện như trong Hình 7.17. Hãy
đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Bode với các thông số được
cho
trong Bảng 7.6
Hình 7.17
Bảng 7.6
6
6
19
2
11
14
7
31
5
7
16
20
8
17
7
21
20
5
14
12
11
32
19
9
8
11
9
22
8
7
4
12
19
11
3
33
13
15
9
6
4
13
9
5
9
13
9
9
17
34
21
6
12
21
6
8
10
22
4
17
18
15
9
35
17
19
7
3
10
10
11
21
22
21
22
18
14
36
4
12
15
6
21
2
12
8
2
14
12
21
12
37
22
13
8
13
17
2
13
14
20
14
5
20
5
38
13
9
21
3
6
19
14
22
14
16
20
7
7
39
7
3
5
22
10
2
15
20
15
7
3
20
17
40
21
2
14
18
9
2
16
3
13
4
18
17
3
41
18
11
20
19
12
4
17
6
13
5
5
19
19
42
21
11
20
3
21
15
18
6
5
19
4
5
12
43
4
11
4
3
3
2
19
3
17
17
11
17
10
44
22
17
19
6
19
6
5
4
15
13
15
17
4
30
3
4
9
4
9
18

Tài liệu khác của Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh

Preview text:


CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU MATLAB/SIMULINK
111Equation Chapter 1 Section 1
1.1 Kiến thức cần nắm
‒ Cài đặt và hiệu chỉnh Matlab (phiên bản 2016b)
‒ Cách lấy một mô hình mẫu của Matlab
‒ Chạy mô phỏng và xuất dữ liệu một file Simulink có sẳn.
1.2 Hỗ trợ thực hành
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab:
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab link1
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab link2
Phần mềm và hướng dẫn cài đặt Matlab link3 Giáo trình Matlab/Simulink:
matlap va simulink cho ky su dieu khien tu dong
Matlab ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Hồ Chí Minh
Matlab - Đh Bách Khoa Hcm - Hoàng Xuân Dương
Video hướng dẫn sử dụng Matlab/Simulink:
‒ Video hướng dẫn cơ bản về Matlab
‒ Matlab Simulink - Hướng dẫn cơ bản cho người mới bắt đầu
‒ Matlab - Cơ bản - Vẽ đồ thị (phần 1): Vẽ đồ thị 2D bằng lệnh plot
‒ Matlab - ĐKTĐ - Vẽ đáp ứng bước (nấc) của hàm truyền
‒ Video hướng dẫn cài đặt matlab 2016B
‒ Hướng dẫn lấy file mẫu trong thư viện Matlab
1.3 Bài thực hành 01
1.3.1 Bài 1: Cài đặt Matlab
Trình bày chi tiết các bước thực hiện cài đặt và minh chứng cho các bước thực hiện qua
hình chụp tương ứng. Các nội dung công việc:
‒ Tải phần mềm và giải nén phần mềm (nếu có). ‒ Cài đặt phần mềm.
‒ Đăng ký bản quyền phần mềm (hoặc crack).
‒ Khởi động phần mềm.
1.3.2 Bài 2: Mô phỏng một file Simulink mẫu trong thư viện Matlab
Trình bày chi tiết các bước thực hiện và minh chứng cho các bước thực hiện qua hình
chụp tương ứng. Các bước thực hiện bao gồm (nhưng không giới hạn):
‒ Tìm kiếm một file mẫu với từ khóa được gợi ý. Ví dụ “pin năng lượng mặt trời” ‒ Mở file mẫu.
‒ Save file vào một thư mục mới.
‒ Xem kết quả mô phỏng qua khối “Scope”.
‒ Hiệu chỉnh các cài đặt trong khối “Scope”.
‒ Đưa dữ liệu mô phỏng yêu cầu qua file word để viết báo cáo.
1.3.3 Bài 3: Tìm kiếm file mẫu trên internet cho vấn đề cần nghiên cứu.
Trình bày chi tiết các bước thực hiện và minh chứng cho các bước thực hiện qua hình
chụp tương ứng. Các bước thực hiện bao gồm (nhưng không giới hạn):
‒ Tìm kiếm một file mẫu với từ khóa được gợi ý. ‒ Mở file mẫu.
‒ Save file vào một thư mục mới.
‒ Xem kết quả mô phỏng qua khối “Scope”.
‒ Hiệu chỉnh các cài đặt trong khối “Scope”.
‒ Đưa dữ liệu mô phỏng yêu cầu qua file word để viết báo cáo.
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN VÀ MÔ HÌNH HÓA
MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB/SIMULINK
212Equation Chapter (Next) Section 1
2.1 Kiến thức cần nắm
Xây dựng hàm truyền cho đối tượng vật lý.
Lấy các linh kiện trong thư viện Simulink.
Cách nhập thông số, thay đổi thông số cho các linh kiện trong Simulink.
Kết nối các linh kiện trong Simulink.
Thực hiện đo giá trị các đại lượng dòng điện và điện áp trên các linh kiện và đường dây.
Kiểm tra sự tương thích giữa mô hình vật lý và mô hình hàm truyền trong Simulink.
2.2 Hỗ trợ thực hành
Video hướng dẫn xây dựng khâu tích phân thụ động bậc nhất
Video hướng dẫn xây dựng khâu tỉ lệ tích cực
Video hướng dẫn cách so sánh kết quả xây dựng hàm truyền cho đối tượng vật lý.
Video hướng dẫn cách trình bày báo cáo xây dựng hàm truyền cho đối tượng vật lý.
Xây dựng hàm truyền cho một số mạch điện cơ bản.
2.3 Các file hỗ trợ mô phỏng trên MATLAB Hàm truyền thụ động Hàm truyền tích cực
Xây dựng hàm truyền từ phương trình mô tả trạng thái.
2.4 Bài thực hành 02 2.4.1 Bài tập 1
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.1 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng. Hình 2.1
Bảng 2.1 Thông số bài tập ST R=R1 R2 R=R1 R2 T (kOhm) (kOhm) C (uF) ST T (kOhm) (kOhm) C (uF) 1 15 147 220 26 14 144 216 2 20 195 293 27 6 55 83 3 20 201 301 28 4 44 66 4 3 31 47 29 3 28 42 5 17 168 253 30 13 127 191 6 19 190 285 31 12 124 186 7 21 210 315 32 15 155 232 8 19 188 281 33 3 33 50 9 18 183 275 34 22 216 324 10 9 94 141 35 22 216 324 11 6 64 96 36 17 168 252 12 22 216 323 37 9 86 128 13 17 172 257 38 18 181 271 14 4 37 56 39 12 118 177 15 8 77 116 40 13 125 188 16 5 52 78 41 13 128 191 17 12 122 183 42 15 149 223 18 13 133 200 43 20 205 307 19 11 111 166 44 13 126 189 20 14 140 210 45 3 29 44 21 14 137 205 46 3 33 49 22 11 109 164 47 8 77 116 23 8 82 123 48 15 146 219 24 4 40 61 49 11 114 172 25 14 136 204 50 5 46 69 2.4.2 Bài tập 2
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.2 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng. Hình 2.2 2.4.3 Bài tập 3
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.3 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng. Hình 2.3 2.4.4 Bài tập 4
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.4 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng. Hình 2.4 2.4.5 Bài tập 5
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.5 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng. Hình 2.5 2.4.6 Bài tập 6
Xây dựng hàm truyền thể hiện mối liên hệ giữa điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra cho
mạch điện trong Hình 2.6 với các thông số của linh kiện được cho trong Bảng 2.1. Thực hiện
và báo cáo kết quả xây dựng mô hình qua các nội dung sau:
‒ Xây dựng hàm truyền cho mạch.
‒ Xây dựng mô hình mô phỏng cho mạch điện và hàm truyền trên cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương thích giữa mạch điện và hàm truyền được xây dựng. Hình 2.6 CHƯƠNG 3:
ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN CHO HTĐKTĐ MỘT VÒNG
3.1 Kiến thức cần nắm
Xác định hàm truyền tương đương cho các hàm truyền mắc nối tiếp, mắc song song và
mắc hồi tiếp âm thông qua lập trình.
Tìm hàm truyền tương đương.
Kiểm tra tính tương đương của hai hàm truyền.
3.2 Hỗ trợ thực hành
Video tính toán hàm truyền tương đương của các hàm đơn giản
Video hướng dẫn tương đương các hàm truyền một vòng lặp
File mô phỏng hàm truyền nối tiếp - code
File mô phỏng hàm truyền nối tiếp - sim
File mô phỏng hàm truyền song song – code
File mô phỏng hàm truyền song song – sim
File mô phỏng hàm truyền hồi tiếp – code
File mô phỏng hàm truyền hồi tiếp – sim
3.3 Bài thực hành 03 3.3.1 Bài tập 1
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.7. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền hệ
thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 3.7 Bảng 3.2 STT A B C D STT A B C D 1 3 2 22 11 26 19 6 6 2 2 12 5 13 3 27 16 17 4 20 3 2 8 2 14 28 22 15 11 12 4 19 9 18 7 29 12 13 16 9 5 9 14 12 6 30 17 14 4 8 6 19 13 10 18 31 14 15 15 11 7 9 19 10 9 32 12 11 20 14 8 7 6 4 12 33 13 5 20 9 9 17 13 7 17 34 19 15 6 20 10 6 17 14 18 35 21 20 16 19 11 17 18 14 18 36 3 3 19 9 12 9 15 10 12 37 16 14 22 16 13 18 19 7 18 38 9 9 4 11 14 21 22 17 7 39 5 4 19 8 15 17 14 6 7 40 7 6 13 22 16 22 12 16 19 41 20 4 14 5 17 22 12 3 16 42 7 8 22 13 18 16 6 14 9 43 14 15 16 18 19 3 12 9 8 44 9 20 17 12 20 5 15 22 7 45 7 8 16 19 21 17 12 21 12 46 12 11 19 8 22 12 20 10 10 47 4 11 3 2 23 4 12 4 8 48 21 19 13 20 24 6 7 16 18 49 12 5 10 8 25 18 21 5 14 50 12 5 18 22 3.3.2 Bài tập 2
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.8 Các thông số A,B,C,D của hàm truyền hệ
thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 3.8 3.3.3 Bài tập 3
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.9. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền hệ
thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 3.9 3.3.4 Bài tập 4
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 3.10. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền
hệ thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 3.2. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 3.10 CHƯƠNG 4:
ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN CHO HTĐKTĐ
PHỨC TẠP NHIỀU VÒNG
4.1 Kiến thức cần nắm
Xác định hàm truyền tương đương cho các hàm truyền mắc nối tiếp, mắc song song và
mắc hồi tiếp âm thông qua lập trình.
Tìm hàm truyền tương đương.
Kiểm tra tính tương đương của hai hàm truyền.
4.2 Hỗ trợ thực hành
Video tính toán hàm truyền tương đương của các hàm đơn giản
Video tính toán hàm truyền tương đương của các hàm phức tạp.
4.3 Bài thực hành 04 4.3.1 Bài tập 1
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.11. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền
hệ thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 4.3. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 4.11 Bảng 4.3 STT A B C D M N P Q K L 1 6 3 10 17 22 21 18 19 21 12 2 21 2 12 4 20 22 21 18 8 17 3 14 11 10 21 13 7 5 10 18 3 4 21 13 17 15 14 9 9 7 14 20 5 4 9 11 18 20 19 4 19 13 18 6 8 8 18 19 3 16 6 4 14 14 7 9 10 15 3 4 7 2 17 18 3 8 15 13 3 9 16 19 13 16 9 20 9 9 12 20 20 20 11 15 19 16 8 10 4 7 16 14 13 13 16 4 8 14 11 18 5 8 4 16 9 6 16 18 20 12 20 20 6 11 13 7 15 21 18 9 13 22 10 3 17 15 6 10 7 4 8 14 4 21 10 9 6 5 11 18 16 14 15 17 9 7 5 10 13 22 17 20 10 16 20 10 12 6 12 3 13 9 6 18 17 9 3 21 8 5 2 21 5 15 20 18 16 7 18 18 9 15 21 12 16 9 19 11 5 12 19 19 3 6 16 17 5 20 6 21 2 11 14 20 8 19 11 21 21 8 15 21 21 16 14 11 16 3 12 22 12 8 8 11 3 15 3 17 8 20 23 12 5 15 2 2 6 20 13 13 12 24 2 19 2 5 13 19 15 12 18 13 25 9 20 14 12 5 22 2 6 10 17 26 12 16 18 11 20 21 5 12 4 11 27 9 9 2 18 19 3 13 4 20 9 28 16 11 4 19 6 15 16 15 5 11 29 14 11 8 16 19 20 6 8 8 14 30 12 5 12 14 19 3 20 16 14 6 31 18 4 20 16 18 12 3 21 21 9 32 22 18 20 12 18 15 8 7 14 9 33 18 19 17 15 18 9 21 11 22 16 34 14 12 10 19 15 3 13 4 12 5 35 16 11 7 2 12 17 18 22 2 5 36 12 9 16 9 5 16 17 16 8 21 37 3 4 19 20 5 22 19 10 15 20 38 15 7 11 22 19 19 6 11 14 10 39 10 10 19 2 4 2 12 19 5 19 40 7 6 8 17 18 8 19 6 21 5 41 15 5 8 6 11 15 16 14 20 18 42 16 21 22 11 8 11 17 5 7 21 43 8 8 3 9 15 3 18 17 19 11 44 6 13 19 8 16 7 20 5 9 9 45 14 8 6 7 20 12 17 16 15 20 46 10 3 4 12 12 12 18 15 8 16 47 4 22 13 2 3 16 19 13 7 18 48 14 5 18 8 13 11 6 13 9 4 49 6 14 4 16 13 21 20 14 9 6 50 4 5 5 15 15 9 15 16 10 18 4.3.2 Bài tập 2
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.12. Các thông số của hàm truyền hệ thống
tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 4.3. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 4.12 4.3.3 Bài tập 3
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.13. Các thông số của hàm truyền hệ thống
tương ứng với từng sinh viên được cho trong Bảng 4.3. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 4.13 4.3.4 Bài tập 4
Cho hàm truyền hệ thống như trong Hình 4.14. Các thông số A,B,C,D của hàm truyền
hệ thống tương ứng với từng sinh viên được cho trong Error: Reference source not found. Hãy thực hiện:
‒ Viết chương trình tính toán hàm truyền tương đương cho hệ thống này.
‒ Xây dựng mô hình thể hiện hàm truyền hệ thống này và hệ thống tương đương trong cùng một file Simulink.
‒ Chứng minh sự tương đương giữa mô hình hệ thống này và mô hình hệ thống của
hàm truyền tương đương thu được thông qua mô phỏng kết quả ngõ ra. Hình 4.14 CHƯƠNG 5:
CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ ROUTH
5.1 Kiến thức cần nắm
Kiến thức về ổn định hệ thống ĐKTĐ.
Đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định đại số Routh.
5.2 Hỗ trợ thực hành
Routh-Hurwitz Criterion, An Introduction
Routh-Hurwitz Criterion, Special Cases
Routh-Hurwitz Criterion, Beyond Stability
Tiêu chuẩn ổn định Routh_tập 1
Tiêu chuẩn ổn định Routh_tập 2
5.3 Bài thực hành 05 5.3.1 Bài tập 1
Hệ thống ĐKTĐ có phương trình đặc trưng .
Hãy đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Routh với các thông số được cho trong Bảng 5.4 Bảng 5.4 STT A B C D E F STT A B C D E F 1 4 9 8 19 18 12 26 9 15 9 20 13 14 2 5 13 9 22 7 10 27 20 21 4 10 12 7 3 18 4 2 3 16 2 28 9 13 10 13 6 3 4 4 4 12 2 5 9 29 10 13 17 21 5 11 5 13 12 5 3 11 14 30 15 12 7 13 22 9 6 16 15 15 10 14 16 31 11 12 6 15 8 7 7 14 2 21 13 5 20 32 7 19 12 6 14 3 8 19 20 10 4 6 7 33 15 18 10 16 14 12 9 19 7 17 4 3 18 34 7 18 6 13 6 15 10 12 13 5 4 14 12 35 17 14 8 17 17 4 11 19 12 21 12 2 18 36 3 17 2 5 5 22 12 20 19 17 10 19 16 37 13 3 15 7 5 4 13 18 12 11 5 9 18 38 21 6 8 12 10 7 14 12 4 11 11 16 11 39 5 8 3 18 19 4 15 16 13 8 21 11 19 40 18 6 19 2 18 12 16 3 12 11 10 4 9 41 3 7 15 6 5 20 17 6 6 20 7 5 21 42 21 5 5 6 12 18 18 12 17 17 12 20 7 43 22 10 10 18 12 10 19 14 8 7 16 17 15 44 3 18 15 15 18 6 20 5 15 21 4 6 13 45 15 19 4 21 6 22 21 16 16 9 15 16 15 46 18 4 5 17 21 15 22 17 18 13 14 13 3 47 19 15 15 21 11 5 23 3 18 18 4 17 7 48 20 7 4 11 17 8 24 14 17 7 7 5 20 49 12 15 11 18 17 21 25 18 5 10 3 22 11 50 22 3 19 4 14 9 5.3.2 Bài tập 2
Đánh giá ổn định cho hệ thống điều khiển tự động thể hiện như trong Hình 5.15. Hãy
đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Routh với các thông số được cho trong Bảng 5.4 Hình 5.15 CHƯƠNG 6:
CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ HURWITZ
6.1 Kiến thức cần nắm
Kiến thức về ổn định hệ thống ĐKTĐ.
Đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz.
6.2 Hỗ trợ thực hành
Routh-Hurwitz Criterion, An Introduction
Routh-Hurwitz Criterion, Special Cases
Routh-Hurwitz Criterion, Beyond Stability
Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz
6.3 Bài thực hành 06 6.3.1 Bài tập 1
Hệ thống ĐKTĐ có phương trình đặc trưng .
Hãy đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz với các thông số được cho trong Bảng 6.5 Bảng 6.5 STT A B C D E F STT A B C D E F 1 4 9 8 19 18 12 26 9 15 9 20 13 14 2 5 13 9 22 7 10 27 20 21 4 10 12 7 3 18 4 2 3 16 2 28 9 13 10 13 6 3 4 4 4 12 2 5 9 29 10 13 17 21 5 11 5 13 12 5 3 11 14 30 15 12 7 13 22 9 6 16 15 15 10 14 16 31 11 12 6 15 8 7 7 14 2 21 13 5 20 32 7 19 12 6 14 3 8 19 20 10 4 6 7 33 15 18 10 16 14 12 9 19 7 17 4 3 18 34 7 18 6 13 6 15 10 12 13 5 4 14 12 35 17 14 8 17 17 4 11 19 12 21 12 2 18 36 3 17 2 5 5 22 12 20 19 17 10 19 16 37 13 3 15 7 5 4 13 18 12 11 5 9 18 38 21 6 8 12 10 7 14 12 4 11 11 16 11 39 5 8 3 18 19 4 15 16 13 8 21 11 19 40 18 6 19 2 18 12 16 3 12 11 10 4 9 41 3 7 15 6 5 20 17 6 6 20 7 5 21 42 21 5 5 6 12 18 18 12 17 17 12 20 7 43 22 10 10 18 12 10 19 14 8 7 16 17 15 44 3 18 15 15 18 6 20 5 15 21 4 6 13 45 15 19 4 21 6 22 21 16 16 9 15 16 15 46 18 4 5 17 21 15 22 17 18 13 14 13 3 47 19 15 15 21 11 5 23 3 18 18 4 17 7 48 20 7 4 11 17 8 24 14 17 7 7 5 20 49 12 15 11 18 17 21 25 18 5 10 3 22 11 50 22 3 19 4 14 9 6.3.2 Bài tập 2
Đánh giá ổn định cho hệ thống điều khiển tự động thể hiện như trong Hình 6.16. Hãy
đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Hurwitz với các thông số được cho trong Bảng 6.5 Hình 6.16 CHƯƠNG 7:
CHUẨN ỔN ĐỊNH TẦN SỐ BODE
7.1 Kiến thức cần nắm
Kiến thức về ổn định hệ thống ĐKTĐ.
Đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định tần số Bode.
7.2 Hỗ trợ thực hành
Video đánh giá ổn định hệ thống ĐKTĐ dựa trên tiêu chuẩn ổn định tần số Bode.
Control System Lectures - Bode Plots, Introduction
Bode Plots by Hand: Real Constants
Bode Plots by Hand: Poles and Zeros at the Origin STT A B C D E F STT A B C D E F 1 6 5 21 17 15 13 26 16 10 21 19 6 4 2 10 17 4 8 15 18 27 21 7 12 5 21 7 3 16 10 11 17 4 21 28 8 19 22 8 15 5 4 14 14 13 3 22 5 29 19 3 6 9 5 9 5 4 15 13 15 17 4 30 3 4 9 4 9 18 DẠY LÝ
THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG_tập 10: vẽ biểu đồ Bode
7.3 Bài thực hành 07 7.3.1 Bài tập 1
Đánh giá ổn định cho hệ thống điều khiển tự động thể hiện như trong Hình 7.17. Hãy
đánh giá ổn định cho hệ thống này bằng tiêu chuẩn ổn định Bode với các thông số được cho trong Bảng 7.6 Hình 7.17 Bảng 7.6 6 6 19 2 11 14 7 31 5 7 16 20 8 17 7 21 20 5 14 12 11 32 19 9 8 11 9 22 8 7 4 12 19 11 3 33 13 15 9 6 4 13 9 5 9 13 9 9 17 34 21 6 12 21 6 8 10 22 4 17 18 15 9 35 17 19 7 3 10 10 11 21 22 21 22 18 14 36 4 12 15 6 21 2 12 8 2 14 12 21 12 37 22 13 8 13 17 2 13 14 20 14 5 20 5 38 13 9 21 3 6 19 14 22 14 16 20 7 7 39 7 3 5 22 10 2 15 20 15 7 3 20 17 40 21 2 14 18 9 2 16 3 13 4 18 17 3 41 18 11 20 19 12 4 17 6 13 5 5 19 19 42 21 11 20 3 21 15 18 6 5 19 4 5 12 43 4 11 4 3 3 2 19 3 17 17 11 17 10 44 22 17 19 6 19 6

Tài liệu liên quan: