Tổng Quan Về Hệ Thống Robot Thông Minh trong ROS. Môn Hệ thống robot thông minh | Trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội.

lOMoAR cPSD| 59735516
Họ và tên: Đào Sơn Tùng MSV: 21020567 ROS package là gì?
ROS package là một thư mục chứa các tập tin thực thi (executable file) và các tập tin hỗ trợ ể
phục vụ một mục ích cụ thể trong hệ iều hành Robot Operating System (ROS). Nó tương tự như
một thư viện hoặc một module trong các ngôn ngữ lập trình khác. Ví dụ:
Package sensor_msgs cung cấp các ịnh nghĩa thông iệp cho các cảm biến phổ biến như camera, lidar, IMU.
Package tf cung cấp các công cụ ể xử lý các biến ổi tọa ộ.
Package move_base cung cấp các thuật toán ể iều khiển robot di chuyển.
Các file bắt buộc phải có trong ROS package:
package.xml: Tập tin này mô tả thông tin về package, bao gồm tên, tác giả, phiên bản, dependencies, v.v.
CMakeLists.txt: Tập tin này cấu hình cách build package.
Ngoài ra, package có thể chứa các file sau:
Source code: Code nguồn cho các nodes, libraries, tools, v.v. Tests: Code ể test package.
Documentation: Tài liệu hướng dẫn sử dụng package. ROS node là gì?
ROS node là một chương trình thực thi chạy trong hệ iều hành ROS. Node có thể thực hiện các
chức năng khác nhau như thu thập dữ liệu từ cảm biến, iều khiển robot di chuyển, xử lý dữ liệu, v.v. Ví dụ:
Node image_publisher xuất bản hình ảnh từ camera. lOMoAR cPSD| 59735516
Node cmd_vel_mux nhận các lệnh iều khiển vận tốc và iều khiển robot di chuyển.
Node rviz hiển thị dữ liệu cảm biến và các thông tin khác trong môi trường trực quan.
ROS master có chức năng gì?
ROS master là một node ặc biệt trong hệ iều hành ROS có chức năng quản lý các nodes khác.
Master thực hiện các chức năng sau:
Đăng ký nodes: Khi một node khởi ộng, nó sẽ ăng ký với master ể thông báo cho master về sự tồn tại của nó.
Khám phá nodes: Các nodes có thể sử dụng master ể tìm kiếm các nodes khác mà chúng cần giao tiếp.
Cung cấp dịch vụ: Master cung cấp một số dịch vụ cho các nodes, chẳng hạn như quản lý thông
tin thời gian, lưu trữ dữ liệu, v.v.