1. Hãy xác định hàm truyền đạt của đối tượng là khâu quán tính bậc hai k G(s) =(1+T .1s)(1+T .2s)
Xét đồ thị hàm quá độ của đối tượng ta có: Điểm uốn U (15. k=h(∞)= 10
Kẻ tiếp tuyến với h(t) tại điểm U ta xác định được a=2.6 ; b=34.5 – 2.6= 31.9
 a/b=2.6/31.9=0.08 <0.103648  Tra bảng suy ra x=0.2622  f1(x)=x^(x/(x-1))
 T1= b / f1(x) =19.82; T2= x.T1=5.20 Chọn T1= 10 10 G(s) =(1 + 2 .0s)(1 + 5.s) = 1 + 10 . 0 s2 + 25. s
2. Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp tối ưu độ lớn. 1
𝑅(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 +Ti.s) kp = T1 = 20 2kT2 2.1 . 0 5
 𝑅(𝑠) = 0.2 (1 + 1 ) = 0.2 + 1 = 20.s+1 20.s 100.s 100.s
3. Dùng mạch khuếch đại thuật toán xây dựng bộ điều khiển tìm được ở câu , tính các thông số
của mạch khuếch đại thuật toán R(s) = - R2+ -1 = 0.2 + 1 R1 C.R . 1 s 100.s 
4. Khảo sát tính ổn định của hệ thống kín
5. Mô phỏng hệ thống trên Simulink