Thiết Kế Robot Tự Động Thu Gom Bóng Tennis | Môn Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử - Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh

lOMoAR cPSD| 58675420 lOMoAR cPSD| 58675420
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM VÀ KĨ THẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾTKẾVÀCHẾTẠO
THIẾTBỊTỰĐỘNGTHUGOMBÓNGTENNIS SVTH MSSV
1. HÀ TUẤN ANH 17146079 2. TRẦN BẢO ANH 17110097
3. LÊ PHÁT ĐẠT 17146100 KHÓA : 2017 NGÀNH
: CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GVHH
: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 2021 lOMoAR cPSD| 58675420
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM VÀ KĨ THẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾTKẾVÀCHẾTẠO
THIẾTBỊTỰĐỘNGTHUGOMBÓNGTENNIS SVTH MSSV 1. HÀ TUẤN ANH 17146079 2. TRẦN BẢO ANH 17110097 3. LÊ PHÁT ĐẠT 17146100 KHÓA : 2017 NGÀNH
: CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GVHH
: PGS.TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 2021 lOMoAR cPSD| 58675420
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ----***----
Tp. Hồ Chí Minh, ngày--- tháng--- năm 2021
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Hà Tuấn Anh
MSSV: 17146079 ĐThoại: 0384005504 Trần Bảo Anh
MSSV: 17110097 ĐThoại: 0977216921 Lê Phát Đạt
MSSV: 17146100 ĐThoại: 0386006924 Lớp: 17146CL4B
Ngành: Công nghệ kĩ thuật cơ điện tử
Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương Ngày nhận đề tài: Ngày nộp đề tài:
1. Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo thiết bị tự động thu gom bóng tennis.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: Số lượng quả bóng chứa được là 70 quả. Khối lượng xe: 8 – 9kg.
Vật liệu xe là nhôm định hình, nhựa.
3. Nội dung của đồ án: I. Giới thiệu II. Tài liệu tổng quan
III. Thiết kế và thi công
IV. Kết quả và thực nghiệm V. Kết luận
4. Sản phẩm: Mô hình hệ thống TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc lOMoAR cPSD| 58675420 *******
BẢNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Sinh viên 1: Hà Tuấn Anh MSSV: 17146079
Sinh viên 2: Trần Bảo Anh MSSV: 17110097
Sinh viên 3: Lê Phát Đạt MSSV: 17146100
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo thiết bị tự động thu gom bóng tennis.
Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện:
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ... 2. Ưu điểm:
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ... lOMoAR cPSD| 58675420 3. Khuyết điểm:
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc *******
BẢNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Sinh viên 1: Hà Tuấn Anh MSSV: 17146079
Sinh viên 2: Trần Bảo Anh MSSV: 17110097
Sinh viên 3: Lê Phát Đạt MSSV: 17146100
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo thiết bị tự động thu gom bóng tennis.
Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện:
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ... lOMoAR cPSD| 58675420 2. Ưu điểm:
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
..............................................................................................................................................
............................................................................................................................................ ..
........................................................................................................................................... ... 3. Khuyết điểm:
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ...
............................................................................................................................................. ... lOMoAR cPSD| 58675420 LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên, nhóm xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Nguyễn Ngọc Phương,
người đã tận tâm chỉ dẫn cho nhóm để nhóm có thể hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp, đồng
thời đã cho nhóm những lời góp ý và những lời khuyên bổ ích. Bên cạnh đó, nhóm rất
biết ơn các thầy cô tại trường Đại học sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, đặc biệt là bộ môn Cơ
điện tử đã giảng dạy chúng em bằng cả tấm lòng và luôn hỗ trợ nhóm nhiệt tình trong
khoảng thời gian học tập tại trường và hoàn thành đồ án.
Tiếp theo, nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy trong hội đồng bảo vệ
dù trong thời gian bệnh dịch khó khăn nhưng các thầy cũng cố gắng tổ chức buổi bảo vệ
tốt nghiệp và bỏ ra thời gian quý báu của mình để lắng nghe và đưa ra những lời khuyên,
lời nhận xét rất bổ ích cho nhóm.
Sau đó, nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành đến gia đình, người thân và bạn bè đã
luôn bên cạnh quan tâm, tạo động lực và giúp đỡ trong việc học tập và hoàn thành đồ án suốt thời gian vừa qua.
Và cuối cùng, dù đã cố gắng hoàn thiện đồ án tốt nghiệp nhưng với thời gian và
kinh nghiệm còn hạn chế nên nhóm vẫn mắc phải những sai lầm trong quá trình hoàn
thành đồ án. Nhóm mong nhận được sự góp ý và lời nhận xét quý giá từ các thầy cô để
nhóm có thể hoàn thiện và nâng cao kiến thức hơn nữa.
Xin chân thành cảm ơn!
Sinh viên thực hiện Hà Tuấn Anh Trần Bảo Anh Lê Phát Đạt TÓM TẮT
Quần vợt là một trò chơi thể thao năng động yêu cầu người chơi đánh bóng sang
sân của đối phương để ghi điểm. Một cuộc khảo sát đã được thực hiện trên một số người lOMoAR cPSD| 58675420
chơi quần vợt ngồi trên xe lăn. Họ thường cảm thấy khó khăn khi tiến hành luyện tập một
mình. Nhiều người trong số họ cảm thấy thật lãng phí sức lực khi di chuyển quanh sân
tennis để nhặt bóng trong các buổi tập. Việc người chơi tennis ngồi xe lăn nhặt bóng cũng
rất khó khăn. Vì thế nhóm đã nghiên cứu và chế tạo robot có chức năng như một trợ lý
thu thập các quả bóng tennis cho người chơi quần vợt khi cần thiết.
Mục tiêu của dự án này là thiết kế và phát triển một hệ thống nhận dạng quả bóng
tennis. Bên cạnh đó, có thể xác định được hình dạng bóng và vị trí của chúng một cách
chính xác và nhanh chóng. Trong hệ thống nhận dạng bóng, nhóm đã đề xuất một kỹ thuật
nhận dạng màu sắc để tách các quả bóng tennis ra khỏi nền. Ngoài ra, các thuộc tính vùng
như diện tích, độ lệch tâm và thuộc tính giới hạn của quả bóng quần vợt được phát hiện
để phân biệt quả bóng quần vợt với nền và các vật thể tương tự khác. Vị trí của quả bóng
tennis được phát hiện bằng cách xác định tâm và từ tỷ lệ pixel hình ảnh với khoảng cách
thực tế. Phương pháp này đã được thực hiện thành công để nhận biết sự hiện diện và vị
trí của các quả bóng quần vợt đối với robot. Hệ thống này được tích hợp cùng với hệ
thống thu thập bóng tennis gồm hệ thống máy phóng bóng và hệ thống điều hướng robot
để hoàn thành các nhiệm vụ cuối cùng của nó.
Kết quả là nhóm đã nghiên cứu và chế tạo thành công robot hỗ trợ thu thập bóng
tennis thông qua 3 chức năng: nhận dạng được quả bóng bằng camera, điều khiển robot
đến quả bóng và thu gom quả bóng bằng hệ thống phóng bóng.
Bài báo cáo được xây dựng với 5 chương chính. Cụ thể: Chương 1: GIỚI THIỆU
Chương 2: TÀI LIỆU TỔNG QUAN
Chương 3: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
Chương 4: KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM Chương 5: KẾT LUẬN ABSTRACT
Tennis is a dynamic sports game that requires players to hit the ball across the
opponent's court to score points. A survey was conducted on a number of tennis players
in wheelchairs. They find it difficult to train alone. Many of them feel it is a waste of
energy to move around the tennis court to pick up the ball after practice sessions. Tennis
players in wheelchairs are also very inconvenient to pick up balls. So, the team researched
and built a robot as an assistant to collect tennis balls for the user when prompted. lOMoAR cPSD| 58675420
The goal of this project is to design and develop a tennis ball recognition system.
Besides, it is possible to identify tennis balls and their positions accurately and quickly.
In the ball recognition system, the team proposed a color recognition technique to separate
tennis balls from the background. In addition, zone attributes such as area, eccentricity,
and bonding properties of the ball are detected to distinguish the tennis ball from the
background and other similar objects. The position of the tennis ball is detected by
determining the center and from the ratio of image pixels to actual distance. This method
recognizes the presence and position of the tennis so that the robot is very successful and
advantageous. This system is integrated with a tennis ball collection system that includes
a ball catapult system and a robotic navigation system to complete its ultimate missions.
As a result, the team has successfully researched and built a robot that helps collect
tennis balls through 3 functions: recognizing the ball by the camera, controlling the robot
to the ball, and collecting the ball by the ball launch system.
The report is built with 5 main chapters. Specifically: Chapter 1: INTRODUCTION Chapter 2: OVERVIEW DOCUMENTS
Chapter 3: DESIGN AND IMPLEMENTATION
Chapter 4: RESULTS AND EXPERIMENTAL Chapter 5: CONCLUSION MỤC LỤC lOMoAR cPSD| 58675420
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BẢNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG
DẪN BẢNG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN LỜI CẢM ƠN
…..……………………………………………………………………....i TÓM TẮT
…..………………………………………………………………………….ii
ABSTRACT …..……………………………………………………………………….iii
MỤC LỤC …..…………………………………………………………………………iv
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT………………………………...………………..viii
DANH MỤC BẢNG …………………………………………………………………..ix
DANH MỤC HÌNH ẢNH ..…………………………………………………………....x CHƯƠNG 1: GIỚI
THIỆU..............................................................................................1
1.1. Động lực nghiên cứu................................................................................................ 1
1.2. Yêu cầu đối với thiết bị............................................................................................ 2
1.2.1. Yêu cầu đầu vào................................................................................................. 2
1.2.2. Yêu cầu đầu ra....................................................................................................2
1.3. Cách làm việc trước đây...........................................................................................2
CHƯƠNG 2: TÀI LIỆU TỔNG QUAN.........................................................................7 2.1. Phân tích cơ
học........................................................................................................8 2.1.1. Cơ chế nhặt
bóng................................................................................................8
2.1.1.1. Phương pháp mái chèo...............................................................................8
2.1.1.2. Phương pháp Velcro.................................................................................. 9
2.1.1.3. Bánh xe thu thập bóng............................................................................... 9
2.1.1.4. Tomohopper.............................................................................................10
2.1.1.5. Chọn cơ chế............................................................................................. 10
2.1.2. Mô tả cơ chế.....................................................................................................11 lOMoAR cPSD| 58675420
2.2. Phân tích phần mềm............................................................................................... 11
2.2.1. Hoạt động của robot phóng và thu gom bóng tennis tự động......................... 11
2.2.2. Sơ đồ khối hệ thống......................................................................................... 12
2.2.3. Lựa chọn thuộc tính và thông số......................................................................13
2.2.4. Kĩ thuật xử lý hình ảnh.....................................................................................13
2.2.4.1. Bộ lọc hình ảnh........................................................................................ 13
2.2.4.2. Phát hiện cạnh..........................................................................................13
2.2.5. Nhận dạng đối tượng........................................................................................14
2.2.6. Định vị vị trí đối tượng.................................................................................... 15
2.2.7. Hệ thống thu nhận hình ảnh.............................................................................15
2.2.8. Đặt ngưỡng hình ảnh........................................................................................15
2.2.9. Tìm thuộc tính vùng của đối tượng..................................................................15
2.2.10. Tổng quan về chương trình............................................................................15
2.3. Mô tả thành phần.................................................................................................... 16
2.3.1. Vỏ..................................................................................................................... 16
2.3.2. Động cơ DC Servo........................................................................................... 17
2.3.3. Máy ảnh Raspberry Pi......................................................................................18 2.3.4. Ắc quy axit-
chì.................................................................................................19
2.3.5. Arduino Mega.................................................................................................. 18
2.3.6. Raspberry Pi 3.................................................................................................. 19
2.3.7. Mạch điều khiển động cơ Servo 200W........................................................... 20
2.3.8. Mạch giảm áp DC – DC Buck 5V 3A Dual Charge Module..........................21
2.3.9. Động cơ phóng bóng........................................................................................24
2.3.10. Mạch điều khiển động cơ...............................................................................25 lOMoAR cPSD| 58675420
2.3.11. Bánh xe đa hướng.......................................................................................... 24
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG...................................................................26
3.1. Sơ đồ khối...............................................................................................................26 3.1.1. Danh sách
khối.................................................................................................26 3.1.2. Sơ đồ
khối.........................................................................................................28
3.2. Mô tả vận hành....................................................................................................... 28
3.3. Thiết kế phần cứng................................................................................................. 29
3.3.1. Tính toán và lựa chọn.......................................................................................29
3.3.1.1. Lực và công suất...................................................................................... 29
3.3.1.2. Tính toán và lựa chọn động cơ DC Servo...............................................30
3.3.1.3. Tính toán và lựa chọn động cơ phóng bóng............................................31 3.3.2. Bản vẽ
nháp......................................................................................................32
3.3.3. Bản vẽ CAD..................................................................................................... 33
3.3.3.1. Thiết kế hệ thống truyền động.................................................................34
3.3.3.2. Thiết kế định hướng và thu gom bóng tennis..........................................35
3.3.4. Danh sách bộ phận........................................................................................... 36 3.3.5. Thi
công............................................................................................................39
3.4. Thiết kế hệ thống điện............................................................................................ 45 3.4.1. Sơ đồ khối
........................................................................................................45 3.4.2. Bản vẽ
điện.......................................................................................................46
3.5. Thiết kế điều khiển................................................................................................. 47 lOMoAR cPSD| 58675420
3.5.1. Lưu đồ.............................................................................................................. 47 3.5.2. Giải thích lưu
đồ...............................................................................................47
3.5.3. Mô hình động học của hệ thống.......................................................................48
3.5.4. Xử lý hình ảnh..................................................................................................50
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM.......................................................... 52
4.1. Kiểm nghiệm thiết kế............................................................................................. 52
4.1.1. Khảo sát nhu cầu.............................................................................................. 52 4.1.2. Số
liệu...............................................................................................................53
4.1.3. Mối liên hệ giữa nhu cầu và số liệu.................................................................54
4.1.4. Thông số kĩ thuật của máy............................................................................... 56
4.1.5. Kiểm nghiệm độ bền........................................................................................ 56
4.1.5.1. Kiểm nghiệm độ bền trục động cơ Servo................................................56
4.1.5.2. Kiểm nghiệm độ bền trục động cơ phóng bóng......................................57
4.1.6. Phương pháp thực nghiệm............................................................................... 58
4.2. Thực nghiệm...........................................................................................................59
4.2.1. Kiểm tra tĩnh.....................................................................................................60
4.2.1.1. Thiết kế cơ khí......................................................................................... 60
4.2.1.2. Thiết kế điện............................................................................................ 60
4.2.2. Kiểm tra động:..................................................................................................61
4.2.2.1. Kiểm tra toàn khối................................................................................... 61
4.2.2.2. Kiểm tra chức năng..................................................................................67
4.2.2.3. Kiểm tra lúc không tải............................................................................. 73 lOMoAR cPSD| 58675420
4.2.2.4. Kiểm tra toàn bộ tải................................................................................. 74
4.3. Phân tích..................................................................................................................75
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN..............................................................................................77
5.1. Kết quả đạt được.....................................................................................................77
5.2. Các vấn đề cần quan tâm........................................................................................78
5.3. Các lĩnh vực nghiên cứu thêm................................................................................78
TÀI LIỆU THAM KHẢO..............................................................................................79 lOMoAR cPSD| 58675420
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT AC : Alternating current DC : Direct current CNC : Computer Numerical Control UART :
Universal asynchronous receiver-transmitter IC : Integrated circuit GPIO : General purpose input output PID :
Proportional integral derivative PWM : Pulse width modulation DANH MỤC BẢNG
Bảng 1.1: Bảng đánh giá các phương pháp........................................................................ 6
Bảng 2.1: Thông số kĩ thuật của động cơ DC Servo........................................................16
Bảng 2.2: Thông số kĩ thuật của ắc quy axit-chì.............................................................. 19
Bảng 2.3: Thông số kĩ thuật của Arduino Mega 2560..................................................... 20
Bảng 2.4: Thông số kĩ thuật của động cơ phóng bóng.....................................................24
Bảng 2.5: Thông số kĩ thuật của L298..............................................................................23
Bảng 3.1: Danh sách bộ phận........................................................................................... 36 Bảng 4.1: Nhu
cầu.............................................................................................................53
Bảng 4.2: Số liệu............................................................................................................... 54
Bảng 4.3: Mối liên hệ giữa nhu cầu và số liệu................................................................. 54
Bảng 4.4: Thông số kĩ thuật của robot..............................................................................56
Bảng 4.5: Phương pháp thực nghiệm............................................................................... 58
Bảng 4.6: Số liệu kiểm tra tĩnh......................................................................................... 60
Bảng 4.7: Số liệu kiểm tra động cơ...................................................................................61
Bảng 4.8: Số liệu thử nghiệm thanh định hướng bóng.....................................................62
Bảng 4.9: Số liệu kiểm tra việc thu gom bóng................................................................. 63 lOMoAR cPSD| 58675420
Bảng 4.10: Số liệu kiểm tra sự di chuyển của robot tới bóng.......................................... 64
Bảng 4.11: Số liệu kiểm tra sự di chuyển của robot trên sân...........................................65
Bảng 4.12: Số liệu kiểm tra độ ổn định của hộp đựng bóng............................................66
Bảng 4.13: Kết quả của hệ thống nhận dạng bóng...........................................................73
Bảng 4.14: Kết quả kiểm tra tải tự do...............................................................................74
Bảng 4.15: Kiểm tra toàn bộ tải........................................................................................75 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1: Thu gom bóng bằng tay do con người điều khiển..............................................4
Hình 1.2: Sân quần vợt tăng cường.................................................................................... 5
Hình 2.1: Phương pháp mái chèo........................................................................................8
Hình 2.2: Phương pháp Velcro........................................................................................... 9
Hình 2.3: Bánh xe thu thập bóng........................................................................................ 9
Hình 2.4: Tomohopper......................................................................................................10
Hình 2.5: Lưu đồ phân đoạn hình ảnh.............................................................................. 12
Hình 2.6: Nhôm định hình................................................................................................ 17
Hình 2.7: Động cơ DC Servo............................................................................................18
Hình 2.8: Raspberry Pi Camera ....................................................................................... 16
Hình 2.9: Ắc quy axit-chì 12V ........................................................................................ 16
Hình 2.10: Arduino Mega 2560 ....................................................................................... 17
Hình 2.11: Raspberry Pi 3................................................................................................ 18
Hình 2.12: Mạch điều khiển động cơ Servo 200W ......................................................... 19
Hình 2.13: Mạch giảm áp DC – DC Buck 5V 3A Dual Charge Module ........................ 20
Hình 2.14: Động cơ phóng bóng ..................................................................................... 21
Hình 2.15: L298 ............................................................................................................... 21
Hình 2.16: Bánh xe đa hướng .......................................................................................... 22
Hình 3.1: Sơ đồ khối ........................................................................................................ 22
Hình 3.2: Phân tích động lực của robot ........................................................................... 25
Hình 3.3: Động cơ DC servo ........................................................................................... 26
Hình 3.4: Phân tích lực và tốc độ bắn của bóng .............................................................. 27
Hình 3.5: Động cơ phóng bóng ....................................................................................... 28 lOMoAR cPSD| 58675420
Hình 3.6: Bản vẽ nháp ..................................................................................................... 29
Hình 3.7: Bản vẽ CAD .................................................................................................... 30
Hình 3.8: Bản vẽ tháo rời ................................................................................................ 30
Hình 3.9: Cơ cấu truyền động chính ................................................................................ 30
Hình 3.10: Cơ cấu truyền động thứ cấp ........................................................................... 31
Hình 3.11: Cơ chế định hướng bóng................................................................................ 32
Hình 3.12: Cơ chế thu gom bóng ..................................................................................... 32
Hình 3.13: Khớp chìm ..................................................................................................... 35
Hình 3.14: Khớp nổi ........................................................................................................ 36
Hình 3.15: Bánh xe đa hướng lớn .................................................................................... 36
Hình 3.16: Mặt sau của robot .......................................................................................... 37
Hình 3.17: Lắp ráp động cơ DC Servo ............................................................................ 37
Hình 3.18: Lắp ráp cơ chế nhặt bóng .............................................................................. 38
Hình 3.19: Hoàn thành phần đầu của robot ..................................................................... 38
Hình 3.20: Lắp ráp thanh định hướng bóng .................................................................... 39
Hình 3.21: Hộp chứa bóng tennis .................................................................................... 39
Hình 3.22: Hoàn thiện robot ............................................................................................ 41
Hình 3.23: Sơ đồ khối ...................................................................................................... 41
Hình 3.24: Bản vẽ điện .................................................................................................... 43
Hình 3.25: Lưu đồ ............................................................................................................ 43
Hình 3.26: Biểu diễn bộ vi sai hai bánh dẫn động robot theo thông số động học ........... 45
Hình 3.27: Vị trí góc của quả bóng ................................................................................. 46
Hình 4.1: Phân tích ứng suất uốn của trục động cơ Servo .............................................. 52
Hình 4.2: Phân tích ứng suất uốn của trục động cơ phóng bóng ..................................... 53
Hình 4.3: Kết quả của phát hiện cạnh Prewitt và phát hiện cạnh Canny ........................ 61
Hình 4.4: Kết quả của phép biến đổi Hough ................................................................... 62
Hình 4.5: Mặt phẳng màu được trích xuất từ hình ảnh gốc ............................................. 63
Hình 4.6: Kết quả hình ảnh mặt phẳng màu vàng với giá trị ngưỡng khác nhau ............ 64
Hình 4.7: Một nhược điểm khác của phân đoạn màu ...................................................... 65
Hình 4.8: Kết quả của hoạt động vùng giới hạn .............................................................. 66
Hình 4.9: Kết quả của hoạt động độ lệch tâm ................................................................. 66
Hình 4.10: Dụng cụ nhặt bóng chạm đất ......................................................................... 69
Hình 4.11: Kết quả của bóng được phát hiện .................................................................. 69
Hình 4.12: Khu vực bóng ................................................................................................ 70