BT viết chương trình môn FMS & CIM| Môn FMS & CIM| Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

BT viết chương trình môn FMS & CIM| Môn FMS & CIM| Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. Tài liệu gồm 3 trang giúp bạn ôn tập và đạt kết quả cao trong kì thi sắp tới. Mời bạn đọc đón xem.

LABEL CT2
SPEED 200
PMOVE P4
SPEED 70
PMOVE P1
DELAY 100
GRASP
PMOVE P4
SPEED 200
PMOVE P3
SPEED 70
PMOVE P2
DELAY 100
RELEASE
PMOVE P3
SPEED 200
PMOVE P4
DELAY 1500
BRANCH CT2
LABEL CT1
SPEED 70
PMOVE P0
PMOVE P1
DELAY 100
GRASP
SPEED 200
Home
4
3
2
1
4.ÊVíÊdụÊlậpÊtrình
Thursday, 15 December, 2022
11:46 AM
ĐềÊbài
1.
2.
3.
4.
BàiÊlàm
Robot nhận tín hiệu từ máy CNC và băng tải. Di chuyển đến điểm gắp phôi, gắp, di chuyển điến điểm trung gian, xoay
tay kẹp. Di chuyển vào điểm an toàn trong máy, di chuyển đến điểm kẹp phôi, phát tín hiệu cho máy CNC. Chờ phôi
được kẹp, nhả phôi, di chuyển ra điểm an toàn ngoài máy, gửi tín hiệu cho máy CNC thực hiện gia công. Lặp lại chu
trình
1.
Robot ban đầu ở vị trí Home
Input 1: Nhận tín hiệu từ máy CNC
-
Input 2: Nhận tín hiệu từ server trên băng tải
-
Output 1: Phát tín hiệu cho mâm cặp kẹp chặt
-
Output 2: Phát tín hiệu cho máy gia công
-
Thời gian kẹp chặt của eto 5(s)
2.
3.
LABEL CT1
SPEED 200
PMOVE P1
WAITI 1,1
WATI 2,1
SPEED 70
PMOVE P2
DELAY 100
GRASP
PMOVE P1
SPEED 200
PMOVE P3
PMOVE P4
PMOVE P5
SPEED 70
PMOVE P6
WRITEO 1,1
DELAY 500
RELEASE
SPEED 200
PMOVE P5
PMOVE P4
PMOVE P3
WRITEO 2,1
BRANCH CT1
4.
Home
4
3
2
1
5
6
| 1/3

Preview text:

4.ÊVíÊdụÊlậpÊtrình Thursday, 15 December, 2022 11:46 AM Home 4 3 LABEL CT2 SPEED 200 PMOVE P4 SPEED 70 PMOVE P1 DELAY 100 GRASP 1 2 PMOVE P4 SPEED 200 PMOVE P3 SPEED 70 PMOVE P2 DELAY 100 RELEASE PMOVE P3 SPEED 200 PMOVE P4 DELAY 1500 BRANCH CT2 LABEL CT1 SPEED 70 PMOVE P0 PMOVE P1 DELAY 100 GRASP SPEED 200 ĐềÊbài
1. Mô tả quá trình làm việc của hệ thống
2. Định nghĩa cổng vào ra (Input, output)
3. Lập danh sách điểm và vẽ sơ đồ 4. Lập trình BàiÊlàm 1. Trình tự hoạt động
Robot nhận tín hiệu từ máy CNC và băng tải. Di chuyển đến điểm gắp phôi, gắp, di chuyển điến điểm trung gian, xoay
tay kẹp. Di chuyển vào điểm an toàn trong máy, di chuyển đến điểm kẹp phôi, phát tín hiệu cho máy CNC. Chờ phôi
được kẹp, nhả phôi, di chuyển ra điểm an toàn ngoài máy, gửi tín hiệu cho máy CNC thực hiện gia công. Lặp lại chu trình
2. Định nghĩa cổng vào - ra:
Robot ban đầu ở vị trí Home
- Input 1: Nhận tín hiệu từ máy CNC
- Input 2: Nhận tín hiệu từ server trên băng tải Home
- Output 1: Phát tín hiệu cho mâm cặp kẹp chặt
- Output 2: Phát tín hiệu cho máy gia công
Thời gian kẹp chặt của eto 5(s)
3. Lập danh sách điểm và vẽ sơ đồ 6 5 4 3 1 4. Lập trình LABEL CT1 SPEED 200 PMOVE P1 WAITI 1,1 WATI 2,1 SPEED 70 PMOVE P2 DELAY 100 GRASP 2 PMOVE P1 SPEED 200 PMOVE P3 PMOVE P4 PMOVE P5 SPEED 70 PMOVE P6 WRITEO 1,1 DELAY 500 RELEASE SPEED 200 PMOVE P5 PMOVE P4 PMOVE P3 WRITEO 2,1 BRANCH CT1