4.ÊVíÊdụÊlậpÊtrình Thursday, 15 December, 2022 11:46 AM Home 4 3 LABEL CT2 SPEED 200 PMOVE P4 SPEED 70 PMOVE P1 DELAY 100 GRASP 1 2 PMOVE P4 SPEED 200 PMOVE P3 SPEED 70 PMOVE P2 DELAY 100 RELEASE PMOVE P3 SPEED 200 PMOVE P4 DELAY 1500 BRANCH CT2 LABEL CT1 SPEED 70 PMOVE P0 PMOVE P1 DELAY 100 GRASP SPEED 200 ĐềÊbài
1. Mô tả quá trình làm việc của hệ thống
2. Định nghĩa cổng vào ra (Input, output)
3. Lập danh sách điểm và vẽ sơ đồ 4. Lập trình BàiÊlàm 1. Trình tự hoạt động
Robot nhận tín hiệu từ máy CNC và băng tải. Di chuyển đến điểm gắp phôi, gắp, di chuyển điến điểm trung gian, xoay
tay kẹp. Di chuyển vào điểm an toàn trong máy, di chuyển đến điểm kẹp phôi, phát tín hiệu cho máy CNC. Chờ phôi
được kẹp, nhả phôi, di chuyển ra điểm an toàn ngoài máy, gửi tín hiệu cho máy CNC thực hiện gia công. Lặp lại chu trình
2. Định nghĩa cổng vào - ra:
Robot ban đầu ở vị trí Home
- Input 1: Nhận tín hiệu từ máy CNC
- Input 2: Nhận tín hiệu từ server trên băng tải Home
- Output 1: Phát tín hiệu cho mâm cặp kẹp chặt
- Output 2: Phát tín hiệu cho máy gia công
Thời gian kẹp chặt của eto 5(s)
3. Lập danh sách điểm và vẽ sơ đồ 6 5 4 3 1 4. Lập trình LABEL CT1 SPEED 200 PMOVE P1 WAITI 1,1 WATI 2,1 SPEED 70 PMOVE P2 DELAY 100 GRASP 2 PMOVE P1 SPEED 200 PMOVE P3 PMOVE P4 PMOVE P5 SPEED 70 PMOVE P6 WRITEO 1,1 DELAY 500 RELEASE SPEED 200 PMOVE P5 PMOVE P4 PMOVE P3 WRITEO 2,1 BRANCH CT1