MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 4 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 5
1.1.TỔNG QUAN HỆ THỐNG CẢNH BÁO VA CHẠM PHÍA TRƯỚC 5
1.1.1.GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CẢNH BÁO VA CHẠM PHÍA TRƯỚC FCW 5
1.1.2.KHI NÀO HỆ THỐNG FCW SẼ HỮU ÍCH? 6
1.1.3.HẠN CHẾ CỦA HỆ THỐNG FCW? 7
1.2.CẤU TẠO VÀ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG. 9
1.2.1.CẤU TẠO THÀNH PHẦN CỦA HỆ THỐNG 9 1.2.2.CẢM BIẾN TỐC ĐỘ 10
1.2.2.1.ĐỊNH NGHĨA CẢM BIẾN TỐC ĐỘ TRÊN Ô TÔ 10
1.2.2.2.CẤU TẠO CẢM BIẾN TỐC ĐỘ TRÊN Ô TÔ 11
1.2.2.3.NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Ô TÔ 11
1.2.2.4.CÁC LOẠI CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Ô TÔ 12
1.2.3.CẢM BIẾN LAZER/HỒNG NGOẠI 13 1.2.3.1. ĐỊNH NGHĨA 13
1.2.3.2.NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG 13 1.2.4.RADAR 14 1.2.4.1.RADAR Ô TÔ LÀ GÌ? 14
1.2.4.2.NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG 15 1.2.4.3.PHÂN LOẠI 16
1.2.4.4.ƯU ĐIỂM CỦA RADAR 18 1.2.5.CAMERA 18 1.2.5.1.VAI TRÒ, CHỨC NĂNG 19
1.2.5.2.CÁC LOẠI CAMERA TRƯỚC XE PHỔ BIẾN HIỆN NAY 21
1.2.6.BẢNG GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN 23
1.2.6.1.CÀI ĐẶT FCW TRÊN ACURA 23
1.3.NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG CẢNH BÁO 26
1.3.1.CÁCH THỨC HOẠT ĐỘNG 26 1.3.2.BIỂU ĐỒ MODE 30 1.3.3.SƠ ĐỒ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG 31
1.3.4.CÁC MỨC CẢNH BÁO CỦA HỆ THỐNG 32
CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO VA CHẠM TRƯỚC FCW 34 2.1. GIỚI THIỆU 34
2.1.1. MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 34
2.1.2. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU “MÔ HÌNH HỆ THỐNG CẢN H BÁO VA
CHẠM TRƯỚC TRÊN Ô TÔ” 34
2.1.3. TÌNH HÌNH TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC 35
2.1.4. NHỮNG VẤN ĐỀ CÒN TỒN TẠI 36 2.2. Ý TƯỞNG THIẾT KẾ 36 2.3. YÊU CẦU THIẾT KẾ 37 2.4. GIẢI PHÁP THIẾT KẾ 38 2.5. LỰA CHỌN LINH KIỆN 38
2.5.1. LỰA CHỌN VI ĐIỀU KHIỂN 38
2.5.2. LỰA CHỌN CẢM BIẾN 41 2.5.3. CÒI PIEZO BUZZER 42 2.5.4. LED ĐỎ, XANH 44
CHƯƠNG 3: THI CÔNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ THỐNG CẢNH BÁO VA CHẠM TRƯỚC FCW 45
1.SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG 45
2.NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG 46 3.LẮP ĐẶT MÔ HÌNH 47
3.1 KẾT NỐI CẢM BIẾN SIÊU ÂM VỚI ARDUINO UNO 47 3.2 KẾT NỐI ĐÈN VÀ CÒI 48
3.3 LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN 49 3.4 CODE THỰC HIỆN 50
3.5.HÌNH ẢNH MÔ PHỎNG MÔ HÌNH 55
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THU ĐƯỢC 56
4.1 KẾT QUẢ THU ĐƯỢC VỀ MẶT LÝ THUYẾT 56
4.2 KẾT QUẢ THU ĐƯỢC VỀ MẶT THỰC TẾ 56 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 57
CHƯƠNG 6: TÀI LIỆU THAM KHẢO 58
Mục Lục Danh Mục Hình Ảnh hình ảnh 1:
Hệ thống cảnh báo va chạm trên ô tô sử dụng sóng radio để kịp thời phát hiện các chướng ngại vật 6
hình ảnh 2: khoảng cách an toàn và cảnh báo nguy hiểm 7
hình ảnh 3: sơ đồ bố trí hệ thống cảm biến cảnh báo 9
hình ảnh 4: cảm biến tốc độ 10
hình ảnh 5: cấu tạo cảm biến đo tốc độ 11
hình ảnh 6: sơ đồ hệ thống cảm biến tốc độ trên ô tô 12
hình ảnh 7: phản xạ của chùm tia laser 14
hình ảnh 8:Cảm biến radar ô tô phát hiện, định vị người và phương tiện xung quanh ô tô 15
hình ảnh 9: hình ảnh cảnh báo người lái xe khi phát hiện vật cản 16
hình ảnh 10: cảm biến radar phát ra sóng vô tuyến 17 hình ảnh 11:
Chiếc Camera trên kính chắn gió 19
hình ảnh 12:Camera trước xe ô tô phát hiện rủi ro nhanh chóng, hiệu quả 20
hình ảnh 13: màn hình giám sát và điều khiển23
hình ảnh 14: settings trên MID 23
hình ảnh 15: Vehicle Settings 24
hình ảnh 16: Forward Collision Warning Distance 24
hình ảnh 17: Long, Normal or short 25 hình ảnh 18: BACK để trở lại 25
hình ảnh 19: dò người đi bộ của radar27
hình ảnh 20:tia laser hồng ngoại phát ra từ xe27
hình ảnh 21: màn hình quan sát tốc độ và phát hiện vật cản 28
hình ảnh 22: cảnh báo có thể gặp vật cản nguy hiểm 29
hình ảnh 23: biểu đồ mode 30
hình ảnh 24:Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống cảnh báo va chạm trước 31
hình ảnh 25:hệ thống cảnh báo mức 1 32
hình ảnh 26: hệ thống cảnh báo mức 233
 hình ảnh 27: hệ thống cảnh báo mức 3 33 hình ảnh 28: Mobileye 630 35
hình ảnh 29:Movon MDAS 9 36
hình ảnh 30:Arduino uno r3 38
hình ảnh 31:Cảm biến siêu âm41 hình ảnh 32:Còi Piezo buzzer 43
hình ảnh 33:đèn led 44
hình ảnh 34: Sơ đồ khối của hệ thống 45
hình ảnh 35:sơ đồ đấu nối mô hình 47
hình ảnh 36: lưu đồ thuật toán49
hình ảnh 37: mô hình 55 LỜI NÓI ĐẦU
Đầutiênchophépchúngembàytỏlòngbiếtơnđếnthầyđãhỗtrợnhómchúngem
trongsuốtquátrìnhhọctậpvàthựchiệnmôhìnhmônhọcChuyênđề2.
Vớilòngbiếtơnsâusắcnhất,nhómchúngemxingửiđếnthầylờicảmơnchân
thànhvìđãtruyềnđạtvốnkiếnthứcquýbáuchochúngemtrongsuốtthờigianhọctập
tạitrường.Nhờcónhữnglờihướngdẫntậntình,dạybảocủathầynênđềtài“:
NGHIÊN CỨU LÍ THUYẾT, THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH VÀ ECU ĐIỀU
KHIỂN HỆ THỐNG CẢNH BÁO VÀ VA CHẠM TRƯỚC FCW”củanhómemmới
cóthểhoànthànhmộtcáchtốtđẹp.
Dotìnhhìnhdịchbệnhđangdiễnbiếnphứctạptrongthờigiannày,nênnhóm
chúngemkhôngcóđiềukiệntiếpcậnvớimôhình,sảnphẩmthựctế.Nhưngđồngthời
điềunàycũngmởrachochúngemcơhộitựtraudồikiếnthứcthôngquaviệctìmhiểu,
nghiêncứuvàthiếtkế,chếtạomôhìnhmôphỏnglạihệthốngcảnhbáovachạmtrước
FCW.Bướcđầuđivàothựctếcủanhómchúngemcònnhiềuhạnchếvàbỡngỡnên
khôngtránhkhỏinhữngthiếusót.Nhómchúngemrấtmongnhậnđượcnhữngýkiến
đónggópquýbáutừthầyđểkiếnthứccủachúngemngàycànghoànthiệnhơnđồngthời
cóđiềukiệnbổsung,nângcaoýthứccủabảnthân.
Chúngemxinchânthànhcảmơn! CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1.TỔNG QUAN HỆ THỐNG CẢNH BÁO VA CHẠM PHÍA TRƯỚC
1.1.1.GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CẢNH BÁO VA CHẠM PHÍA TRƯỚC FCW
Hệthốngcảnhbáovachạmphíatrướclàmộttínhnăngantoànchủđộngcảnh
báongườiláixetrongtrườnghợpvachạmtrựcdiệnsắpxảyra.Khiphươngtiện
đượctrangbịhệthốngFCWđếnquágầnmộtphươngtiệnkhácphíatrước,tínhiệu
hìnhảnh,âmthanhxuấthiệnđểcảnhbáongườiláivềtìnhhuống.
MộtsốhệthốngFCWmớihơncũngcungcấpcácmứcđộhỗtrợphanhkhác
nhau.Nếuhệthốngcảmthấyrằngngườiláixekhôngphảnứngvớicảnhbáova
chạm,hệthốngantoànsẽápdụnglựcphanhnhẹđểlàmchậmxe.Thậmchícáchệ
thốngmớihơncóthểápdụnglựcphanhmạnhnếungườiláivẫnkhôngphảnhồi.
Ứngdụngphanhcóthểkhônghoàntoàndừngxe,nhưngnócóthểlàmgiảmđáng
kểtốcđộcủaxe,dođóngănngừamộtvụvachạmmạnhhơn.
CáchệthốngFCWcònđượcgọilàPhanhtrướcantoàn,Cảnhbáovachạm
giữatựđộngvớiPhanhtựđộng,Hệthốngcảnhbáovachạmtrướcđâmchết,Hệ
thốngphanhgiảmthiểuvachạm,Chứcnăngvànănglựccủacáchệthốngnàycó
thểkhácnhaurấtnhiều,mặcdùcómộtmụctiêuchunglàngănchặnvachạmvề phíatrước.
hình ảnh 1: Hệ thống cảnh báo va chạm trên ô tô sử dụng sóng radio để kịp thời phát
hiện các chướng ngại vật
1.1.2.KHI NÀO HỆ THỐNG FCW SẼ HỮU ÍCH? 
HệthốngFCWrấthữuíchmỗikhingườiláixecónguycơvachạmvớixe(hoặc,
tùythuộcvàoloạihệthống,ngườiđibộhoặcđộngvật)trựctiếpphíatrước.Một
loạtcáctìnhhuốngtươngđốiphổbiếncókhảnăngkhiếnláixegặprủirocholoại vachạmnày: 
Mộthàngxephíatrướcdừnglạiởđènxanhdochướngngạivậtởngãtưvàbạn
đangláiquánhanhvềphíađó. 
Ôtôđangđiquágầnnhauvàkhôngđểkhoảngcáchantoàngiữacácphươngtiện. 
Chiếcxephíatrướcbấtngờchạychậmlạiđểrẽmàkhôngcótínhiệu. 
Chiếcxephíatrướcgiảmtốcnhanhchóngchongườiđibộbăngquađường,
nhưngbạnkhôngchúýngayđếnviệcphanh.
hình ảnh 2: khoảng cách an toàn và cảnh báo nguy hiểm
1.1.3.HẠN CHẾ CỦA HỆ THỐNG FCW?
Hệthốngcảnhbáovachạmcócáctínhnăngthiếtkếvàchứcnăngquantrọng
cóthểảnhhưởngđếncáchchúngthựchiệntrongnhiềutìnhhuốngkhácnhau.Vì
thuậtngữhiệnbaogồmrấtnhiềuloạihệthốngkhácnhau,nêncáckhảnăngcủa
mộthệthốngcóthểsẽkhácvớicáchệthốngkhác.Ngoàiphươngpháppháthiện
(vídụ:radar,laserhoặcmáyảnh)vàloạicảnhbáođượcđưara(nghĩalàâmthanh,
hìnhảnh),mộtsốcáchkhácmàcáchệthốngnàycóthểthayđổibaogồm:
Khả năng phát hiện:Mộtsốhệthốngcảnhbáovachạmcóthểpháthiện
ngườiđibộhoặcđộngvậtlớntrênđườngđicủaxe,nhưngnhữnghệthốngkhác
phùhợpnhấtđểchỉpháthiệncácphươngtiện.Nhữngngườiláixecóhệthống
FCWkhôngthểxácđịnhđượccácmốinguyhiểmchongườiđibộhoặctươngtự
phảinhớrằngchỉvìbáođộngvachạmphíatrướckhôngphátra,khôngnhấtthiếtcó
nghĩalàđườngkhôngcótấtcảcácmốiđedọatiềmẩn.
Tốc độ kích hoạt:Cáchệthốngkhácnhauvềngưỡngtốcđộxảyrakíchhoạt.
Cụthể,nhiềuhệthốngFCWkhôngđượcthiếtkếđểkíchhoạtdướitốcđộ40km/h.
Cáchệthốngkháchiểnthịthuộctínhđốidiệnnơichúngđượcthiếtkếđểhoạtđộng
tronggiaothôngđôthịdàyđặcvàdođócáchệthốngnàychỉhoạtđộngởtốcđộ dưới30km/h.
Hiệu suất trong thời tiết bất lợi:Hiệusuấtcủacáchệthốngcảnhbáova
chạmdựatrênmáyảnhcóthểbịảnhhưởngtrongđiềukiệnthuđượchìnhảnhrõ
ràngcủaconđườngphíatrước,vídụnhưtrongmưalớn,sươngmùdàyđặc,điều
kiệnrấtsánghoặccàiđặtánhsángyếu.
Đặc điểm trên đường:Cáctrườnghợpkhácmàcảnhbáovachạmcóthể
khôngphátraâmthanhhoặckhôngphátrasớmlàxungquanhcácđườngcongsắc
néttrênđườnghoặcleolênnhữngngọnđồidốc(nơicảmbiếncókhảnăngkhông
thểpháthiệnraphươngtiện).
Nhìnchung,tấtcảcáchệthốngcảnhbáovachạmsẽhoạtđộngtốttrong
trườnghợpxexuấthiệnđộtngộthoặcngườiđibộbướcrađường.Điềunàylàdo
cáchệthốngnàyxácđịnhkhảnăngxảyratainạnbằngcáchtínhtốcđộcủacácvật
thểtrênđườngđicủaxevàsosánhvớitốcđộmàxeđangtiếntớichướngngạivật đó.
1.2.CẤU TẠO VÀ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG.
1.2.1.CẤU TẠO THÀNH PHẦN CỦA HỆ THỐNG
hình ảnh 3: sơ đồ bố trí hệ thống cảm biến cảnh báo 
Hệthốngcảnhbáovachạmtrướcbaogồmcácbộphậnsauđây:  Cảmbiếntốcđộ 
Cảmbiếnlazer/hồngngoại  Radar  Camera 
Bảngđiềukhiểngiámsát
1.2.2.CẢM BIẾN TỐC ĐỘ
1.2.2.1.ĐỊNH NGHĨA CẢM BIẾN TỐC ĐỘ TRÊN Ô TÔ 
Cảm biến tốc độôtôlàmộtbộphậnnằmtronghệthốngphanhđiệntử,cóchức
năngđotốcđộdichuyểncủaphươngtiện.Theođó,khitốcđộcủaxeđộtngột
thayđổi,ngườiđiềukhiểnvẫnsẽkiểmsoátđượchướnglái,hạnchếsựvăngtrượt. 
CảmbiếnđotốcđộthuộcdòngcảmbiếnHall.Ưuđiểmcủaloạinàylàcókhả
năngpháthiệntốcđộởgiátrịbằngkhông.Bộphậnsẽtạoratínhiệuthôngqua
mứctiêuthụhiệntạivàtạoradòngđiệntínhiệuthấpđưađếnhệthốngđiềukhiển
độngcơ-ECM(EngineControlModule).
hình ảnh 4: cảm biến tốc độ
1.2.2.2.CẤU TẠO CẢM BIẾN TỐC ĐỘ TRÊN Ô TÔ
Cảmbiếngiảmtốccócấutạogồmmộtnamchâmvĩnhcửu,mộtlõitừvà
cuộndây.Tùytheotừngkiểuxemàvịtrílắpđặtcũngkhácnhau.Thôngthường,
cảmbiếnđotốcđộđượcđặtởhốcbánhxekhicảbốnbánhcủaphươngtiệnđều
sửdụngđĩaphanh.Ngoàira,trongnhiềutrườnghợp,bộphậnnàynằmởhộpvi
saikhibánhsauxecótrangbịphanhtangtrống.Đâylàcấutạocơbảncủamột
cảmbiếnđotốcđộôtôởhầuhếtcácdòngxehiệnnay.
hình ảnh 5: cấu tạo cảm biến đo tốc độ
1.2.2.3.NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Ô TÔ
Hệthốngcảm biến tốc độxehơihoạtđộngdựatrênnguyênlýcảmứngtừ.
Bộphậncócấutạonamchâmliênkếtvớibánhrăngkimloại.Dođó,khibánhxe
quay,phầnbánhrăngnàysẽđồngthờichuyểnđộngtheo.Lúcnày,cácrăngtrượt
quanamchâmsẽtạonêndòngđiệnxoaychiều,đượchiểulàtínhiệuđiện.Sauđó,
cáctínhiệusẽđượcbáothôngquasốlượngxung,truyềnvàobộmạchcảmbiến
tốcđộvàtínhtoánvậntốccủaxe.Đâychínhlànguyênlýlàmviệccủacảmbiến tốcđộ.
hình ảnh 6: sơ đồ hệ thống cảm biến tốc độ trên ô tô
1.2.2.4.CÁC LOẠI CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Ô TÔ 
Hiệnnay,thịtrườngcóhailoạicảmbiếnchínhđượctrangbịđểđotốcđộô tôgồm:  Cảm biến hở
Cảmbiếnhởcócấutạogồmvòngkimloạivàđầuđọctáchrờinhau.
Điểmhạnchếcủacảmbiếnnàylàdễbịbámbụi,cáthoặccácmảnh
kimloại.Điềunàygâynênnhữngtácđộngtiêucựcchoquátrìnhhoạt
độngcủahệthống,cụthểlàlàmbiếnđổidòngcảmứngthuđược.
Trongtrườnghợpbộphậngặptrụctrặc,đènbáoABScủaphanhsẽ sáng.  Cảm biến kín
Cảmbiếnkíncóthiếtgồmnamchâmvàbánhrăngkimloạikhítlạivới
nhaunênkhắcphụcđượctìnhtrạngbịbụibẩnbámvào.Dođó,loại
cảmbiếnnàyítphảibảodưỡng,lauchùivàgiúpphươngtiệnhoạtđộng
ổnđịnhvàhiệuquả. 
Hiệnnay,mỗidòngôtôsẽđượctrangbịmộtloạicảmbiếntốcđộbánhxe
khácnhau.Chủphươngtiệncóthểmởhệthốngphanhvàtìmkiếmởmặtsau
đểxácđịnhchínhxác.
1.2.3.CẢM BIẾN LAZER/HỒNG NGOẠI 1.2.3.1. ĐỊNH NGHĨA
Côngnghệsửdụngtialaserđểđokhoảngcáchvàxâydựngbảnđồ3Dcủa
vậtthể,bằngcáchphátravàthunhậntialaserphảnhồilạirồiphântíchcácdữ
liệuđóđểchorakếtquảmongmuốn.Phạmviđượcxácđịnhbằngcáchđo
khoảngthờigiangiữaphátxạvàkếtquảphảnhồi.
1.2.3.2.NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG
hoạtđộngbằngcáchbắnracựcnhanhcácchùmtialaser(lênđến900.000
lần/giây)vàomộtchủthể,bềmặtvàsauđóđođạcthờigianđểánhsángbậtra
khỏimụctiêuđóvàquayngượctrởlại.
Vìtốcđộánhsánglàhằngsốbấtbiến,chúngtacóthểtìmrakhoảngcáchđến
vậtthểtheocôngthức:
Khoảng cách = (Tốc độ ánh sáng x Thời gian bay) / 2
hình ảnh 7: phản xạ của chùm tia laser 1.2.4.RADAR
1.2.4.1.RADAR Ô TÔ LÀ GÌ?
Radarôtôlàmộtthiếtbịnhỏđượcsửdụngđểpháthiệntốcđộvàphạmvidi
chuyểncủacácđốitượngtrongvùnglâncậncủaôtô.Radarôtôbaogồmmộtmáy
phátvàmộtmáythu.Máyphátcónhiệmvụphátracácsóngvôtuyếnđậpvàomột
vậtthểvàphảnxạtrởlạimáythu,xácđịnhkhoảngcách,tốcđộvàhướngcủavật
thểđểcảnhbáochongườidùng.Cảmbiếnradarôtôrấtnhạykhipháthiệnvàđịnh
vịcácphươngtiệnkhác,đặcbiệtkhiđangđivớitốcđộnhưtrênđườngcaotốc.
hình ảnh 8:Cảm biến radar ô tô phát hiện, định vị người và phương tiện xung quanh ô tô
Radarôtôlàcôngnghệcảmbiếnhàngđầuhiệnnaygiúptăngđộantoànkhi
láixetrongmọiđiềukiệnmôitrường.Đếnnay,radarôtôđangđượcứngdụngtrên
nhiềumẫuxehơicaocấpđểkíchhoạtcáctínhnăngantoànvàtiệnnghitrênxe,
nhằmđiềuchỉnhtốcđộdichuyểntựđộngmàkhôngcầnsựthamgiacủangườilái.
Trongtươnglaikhôngxa,cảmbiếnradartrênôtôsẽtrởthànhtrợthủđắclực
củangườiđiềukhiểnkhithamgiagiaothôngđểgiảmthiểutốiđavachạm.Đồng
thời,đâycũnglàcôngnghệquantrọngđểhướngđếnngành công nghiệp ô tô không người lái.
1.2.4.2.NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG
Cảm biến radar ô tôđượcsửdụngđểxácđịnhkhoảngcáchvàtốcđộcủacác
đốitượngđứngimhoặcdichuyểnxungquanhôtô.Thiếtbịradarphátrasóngvô
tuyến,chạyvớitốcđộcựcnhanhvàphảnxạtrởlạiradarkhicóvậtthểtrênđường
đicủanó.Cácradarôtôchotầmxađiểnhìnhcóthểđocácvậtthểcáchxa300m đến500m.
Cácthiếtbịradarkhihoạtđộngsẽphátranhữngđợtsóngradar.Khigặp
chướngngạivật,sóngradarsẽlậptứcdộingượclạicảmbiến.Dựavàothờigian
sóngdichuyểnrồiphảnứnglại,vixửlýtrungtâmcủaxeôtôsẽtínhtoánra
khoảngcáchtừxetớichướngngạivậtphùhợpvớitốcđộvàhướngđicủangười
điềukhiểnhiệnthời.
Nếukhoảng cách giữa hai xekhôngđảmbảoantoàn,cáchệthốngcảnhbáo
trênôtôsẽđưaranhữngcảnhbáocholáixethôngquabảngđiềukhiển,đènbáo,
thậmchíbằngâmthanh.Khikhoảngcáchquágầnmàláixekhôngphảnứng,hệ
thốngsẽtựđộngcanthiệpquacáchệthốngkhácnhưphanhtựđộng,căng dây an
toànhaytúi khí...đểbảovệhànhkhách,hạnchếtốiđavachạmxảyra.
hình ảnh 9: hình ảnh cảnh báo người lái xe khi phát hiện vật cản 1.2.4.3.PHÂN LOẠI
Cảmbiếnradarôtôđượcphânthànhhailoại:radartầmngắn(SRR)vàradar tầmdài(LRR).
hình ảnh 10: cảm biến radar phát ra sóng vô tuyến
Phân loại cảm biến radar ô tô
Radar tầm ngắn (SRR)sửdụngtầnsố24GHzvàđượcsửdụngchocácứng
dụngquansátcóphạmvigầnnhưpháthiệnđiểmmù,hỗtrợđỗxehaypháthiện
cácchướngngạivậtởcựlygần.Cácradarnàycầnmộtăng-tenđểcóthểquansát
đượcvớigócquétlớn,tạoratầmnhìnquansátrộngđểđảmbảođộchínhxáctối đa.
Radar tầm dài (LRR)sửdụngtầnsố77GHz(thôngthườngdaođộngtừ76-
81GHz)cungcấpđộchínhxácvàđộphângiảitốthơnsovớiradartầmngắn.
Chúngđượcsửdụngđểđokhoảngcáchvàtốcđộcủacácphươngtiệnkháckhi
đangdichuyểnngượchướngxeôtô,đồngthờiradartầmdàicòngiúppháthiệncác
đốitượngtrongphạmviquansátrộnghơn.Hệthốngradartầmxa(LRR)cungcấp
phạmviquansáttừ80mđến200mhoặclớnhơn.
1.2.4.4.ƯU ĐIỂM CỦA RADAR
Cảmbiếnradarôtôkhôngbịảnhhưởngbởinhiệtđộcủamôitrườnghaybị
chắnbởivậtcản,ngượclạichúngcungcấpmộtphạmvihoạtđộngrộngvớigóc
quétlớnvàkhôngcógócchết.
Radarôtônhưmột“trợlýhànhtrình”giúpngườiláiyêntâmhơntrongquá
trìnhdichuyển,đặcbiệtlàtrongđiềukiệnthờitiếtcómưa,sươngmùhaytrờitối...
Lúcnày,ngườiđiềukhiểnxeôtôkhôngcầnquálolắngvềviệcphảitựdòvàquan
sátđường,khôngbịcăngthẳngvàmấttậptrungkhiláixe.
Vớinhữngưuđiểmvượttrội,cảmbiếnradarôtôđượcứngdụngvàonhiều
tínhnăngantoàntrênôtônhằmđảmbảoantoàntốiđachongườiđiềukhiển,đồng
thờimangđếnnhữngtrảinghiệmláithúvị. 1.2.5.CAMERA
Camera hành trình phía trước oto
Camera hành trình ô tôcòngọilàhệthốngđacảmbiếnvớicamera.Đâylà
thiếtbịđượclắpđặttrênôtôvớimụcđíchtheodõihànhtrìnhxe,chỉđườngthông
quahệthốngGPS,đọcbiểnbáogiaothông,cảnhbáotốcđộxevàcácphươngtiện
kháctrongsuốtquátrìnhdichuyển.
Ngàynay,vớicôngnghệpháttriển,cácnhàsảnxuấtlinhkiệnđãphátminhra
nhiềuloạicamerahànhtrìnhôtôvớivịtrívàmụcđíchsửdụngkhácnhau.Bên
cạnhcácloạicameratruyềnthống,cameralùiôtô,cameragươngchiếuhậuthì
cameraphíatrướcxeôtôlàmộttrangbịhỗtrợhànhtrìnhvôcùngcầnthiếtchoxế hộp.
Camera trước xe ô tôlàloạicamerađượclắpđặtởphíatrướcxegiúptàixế
sẽdễdàngquansátđượctấtcảnhữnggìxảyraphíatrướchoặchaibênđầuxetrong
quátrìnhvậnhànhhoặcdừng,đỗxe.
hình ảnh 11: Chiếc Camera trên kính chắn gió
1.2.5.1.VAI TRÒ, CHỨC NĂNG
Sởhữu“hệthốngđacảmbiến”,camera trước xe ô tôgiúpngườiláipháthiện
cácrủirophíatrướcxebằngcôngnghệxửlýhìnhảnhchấtlượngcao.
Theođó,camerasẽquansátdiễnbiếnvàtruyềnthôngtinvềmànhìnhđược
lắpđặtởkhoanglái,khigặpcáctìnhhuốngsẽphátâmthanhhoặctruyềntínhiệu
cảnhbáođếnmànhình.Đâylàmột“trợlý”đángtincậygiúpngườiđiềukhiển
phươngtiệncóthểdễdàngdichuyểntrongcáckhuvựcđôngdâncư,đườngxánhỏ
hẹp,ngõchợhoặcbờmương.
hình ảnh 12:Camera trước xe ô tô phát hiện rủi ro nhanh chóng, hiệu quả
Khôngchỉquansátdiễnbiếngiaothông,hệthốngcamera trước xe ô tôcòn
giúpchủxelưutrữhìnhảnhởmọithờiđiểmđểphụcvụchoviệckiểmchứngvà
tìmkiếmlạithôngtinhànhtrình.
Đốivớihệthốngnày,mộtcamera trước xe ô tôcókhảnăngđảmnhậnnhiều
vaitròđểgiúptránhcácrủirokhácnhaucóthểxảyraphíatrướcvàbênhôngxe.
–Cameralắpđặtởphíatrướcôtôgiúpngườiláighilạinhữnghìnhảnhhoặc
diễnbiếnxảyratrongquátrìnhxedichuyển:
+Cảnhbáovachạmphíatrước:Camerapháthiệnvậtcảnhoặccácphương
tiệngiaothôngphíatrướcxevàtruyềnthôngtintớihệthốngmànhình,phátraâm
thanhhoặctínhiệucảnhbáo.
+Quansátngườiđibộ:Khipháthiệnngườiđibộgầnvịtríxe,camerasẽghi
lạihìnhảnhvàtruyềnthôngtinđếnmànhinhchính.Điềunàynhắcnhởngườilái
giảmtốcđộkịpthờivàgiúpgiảmthiểutainạnngoàiýmuốndoláixebấtcẩn.
+Cảnhbáochệchlànđường:Camerapháthiệnxelấnlàntrongquátrìnhdi
chuyểngiúpngườiđiềukhiểntránhkhỏinhữnglỗicơbảnkhithamgiagiaothông.
–Cameratrướcxeôtôlàminhchứngchongườiđiềukhiểnphươngtiệntrong
trườnghợpkhôngmaygặpphảisựcốvachạmhoặctrườnghợpbạnbịbắtnhầm, phạtnhầm.
–Cùngvớicáchệthốngcamerakhác,cameratrướcxeôtôcókhảnăngquan
sátdiễnbiếnbấtthường,đặcbiệtlàtìnhhuốngtrộmcắpkhichủxekhôngởgần.
–Khôngchỉvậy,cameratrướcxeôtôcònđượcxemlàmộtthiếtbịgiảitríthu
nhỏgiúplưugiữnhữngcungđườngvànhữngkhoảnhkhắcđẹpnhấttrongquátrình
thamgiagiaothônghằngngày.
1.2.5.2.CÁC LOẠI CAMERA TRƯỚC XE PHỔ BIẾN HIỆN NAY
Nhằmđápứngtốiđađamụcđíchsửdụngcủangườiđiềukhiểnxe,hiệnnay
trênthịtrườngcórấtnhiềuloạicamera trước xe ô tôtíchhợpnhiềutínhnănghiện
đại,vượttrội.Dướiđâylàphânloạicácdòngcameratrướcphổbiến,dựatheochức
năngcósẵntrongmáy:  Cameragócrộng360:
Theokinhnghiệmthựctếcủacácnhàsảnxuấtphụtùngvàtàixế,thiếtbị
ghihìnhcógócquansátrộngbaonhiêuthìcảnăngbaoquáttìnhhuốngcàng
tốtbấynhiêu.Bởivậycácnhàcungcấpđãđưarathịtrườngnhữngsảnphẩm
cóốngkínhgócrộngtừ150-170độ.Điềunàygiúpngườitàixếđảmbảogóc
nhìnbaoquátkhiđiềukhiển,tránhgóckhuất,hạnchếđiểmmù. 
Camerahồngngoại/banđêm
Cameratrướcxeôtôhồngngoạicũngcôngcụhỗtrợđắclựcchongười
sửdụngtrongviệcdichuyểntrongđiềukiệncungđườngtốihẹp,thiếuánh
sángvàobanđêm.Đồngthờiloạicameranàycònhỗtrợlùi,tấphoặcđỗxe vàobuổitối 
Camerakhôngdây,tíchhợpwifi
Thôngthườngcamera trước xe ô tôđượcnhàsảnxuấttíchhợptínhnăng
kếtnốicácmạngkhôngdây(nhưWifihayBluetooth).Điềunàygiúpmáyghi
hìnhnàycóthểkếtnốitrựctiếptớihệthốngmànhìnhtrungtâmcủaôtô,thiết
bịđiệnthoại,máytínhđểtruyềntảidữliệutrựctiếpchochủphươngtiệntrong
khithamgiagiaothônghoặcngaycảkhikhôngcómặttrênxe. 
Tíchhợpvớicamerahànhtrình
Vớisựpháttriểncủacôngnghệhiệnđại,tântiến,camera trước xe ô
tôđượctíchhợpvớihệthốngcácloạicamerahànhtrìnhkháctrênôtônhư:
cameralùixeôtô,cameragươngchiếuhậu...Cáchìnhảnhnàyđượctổnghợp
vàtruyềndữliệuvềhệthốngmànhìnhtrungtâmcùngmộtlúcgiúpngườilái
baoquátđượcmọidiễnbiếnvàxửlýtìnhhuốngtốtnhấttrongquátrìnhđiều khiểnxe.
1.2.6.BẢNG GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN
hình ảnh 13: màn hình giám sát và điều khiển
1.2.6.1.CÀI ĐẶT FCW TRÊN ACURA
1. Nhấn nút cài đặt (SETTING)
hình ảnh 14: settings trên MID
Chọn settings trên MID
2. Chọn Cài đặt XE (VEHICLE)
hình ảnh 15: Vehicle Settings Chọn Vehicle Settings
3. Chọn CẢNH BÁO KHOẢNG CÁCH VA CHẠM PHÍA TRƯỚC
(FORWARDCOLLISIONWARNINGDISTANCE)
hình ảnh 16: Forward Collision Warning Distance
Chọn Forward Collision Warning Distance
4. Chọn DÀI, BÌNH THƯỜNG hoặc NGẮN (LONG,NORMALor SHORT)
hình ảnh 17: Long, Normal or short
Chọn Long, Normal or short
5. Nhấn nút TRỞ LẠI (BACK) khi kết thúc
hình ảnh 18: BACK để trở lại
Nhấn BACK để trở lại
1.3.NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG CẢNH BÁO
1.3.1.CÁCH THỨC HOẠT ĐỘNG
Giốngnhưcáchệthốngantoànkháccóchungcácbộphậnnhưngthựchiện
cácchứcnăngkhácnhau(đángchúýlàhệthốngchốngbócứngphanhvàkiểmsoát